智能小车机械部分.ppt

智能小车
机械部分
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机械控制原理框图
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小车装配图
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后轮连接部分
电机支架
后轮支架
后轴
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滚动轴承
优点:
摩擦阻力小,功率消耗小,
机械效率高,易起动。
尺寸标准化,具有互
换性,便于安装拆卸,
维修方便。
结构紧凑,重量轻,
轴向尺寸更为缩小。
精度高,转速高,磨损小,
使用寿命长。
适用于大批量生产,质量稳定可靠,
生产效率高。具有自动调新的性能。
外圈
滚动体
内圈
保持架
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四连杆机构
转向原理---阿克曼原理
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转弯时因轮距与轴距的关系,两前轮转角不同,内侧轮转向角比外侧转向角大,要使车辆转向顺利,车轮在地面纯滚动而不产生滑移,必须使所有车轮都绕同一瞬时转动中心滚动,两前轮转轴延长线与后轮轮轴延长线交与一点,这是阿克曼原理。此时,转向的内外轮转角关系为:
ctgβ-ctgα=M/L
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能满足不同类型、不同规律运动要求和动力要求;
容易制造,并能获得较高的制造精度。
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旋转编码器的连接
轴套
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编码器支座
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