mpu6050详细c语言程序.doc

/*******************************************************************************//陀螺仪MPU6050IIC测试程序*******************************************************************************/#include""#include<>//KeillibraryGPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;ErrorStatusHSEStartUpStatus;#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint //定义MPU6050内部地址#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)#define ACCEL_XOUT_H 0x3B#define ACCEL_XOUT_L 0x3C#define ACCEL_YOUT_H 0x3D#define ACCEL_YOUT_L 0x3E#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#define ACCEL_ZOUT_L 0x40//#define TEMP_OUT_H 0x41//#define TEMP_OUT_L 0x42//#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)//#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)//****************************#define MPU6050_Addr0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALTADDRESS地址引脚不同修改unsignedcharTX_DATA[4]; //显示据缓存区unsignedcharBUF[10];//接收数据缓存区chartest=0; //IIC用到shortT_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴,温度//模拟IIC端口输出输入定义#defineSCL_HGPIOB->BSRR=GPIO_Pin_6#defineSCL_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_6#defineSDA_HGPIOB->BSRR=GPIO_Pin_7#defineSDA_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_7#defineSCL_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_6#defineSDA_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_7/*函数申明-----------------------------------------------*/_Configuration(void);voidGPIO_Configuration(void);voidNVIC_Configuration(void);voidUSART1_Configuration(void);voidWWDG_Configuration(void);voidDelay(u32nTime);voidDelayms(vu32m);/*变量定义----------------------------------------------*//*******************************/voidDATA_printf(uchar*s,shorttemp_data){ if(temp_data<0){ temp_data=-temp_data;*s='-'; } else*s='';*++s=temp_data/100+0x30;temp_data=temp_data%100;//取余运算*++s=temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10;//取余运算*++s=temp_data+0x30; }/***********