自主移动式水下环境监测搭载平台控制系统设计和研究.pdf

⑧洳专:硕士学位论文自圭壁垒蠡坐工叠蕉些型揸巍垩鱼蕉剑亟缠丛盐垒塑塞垫遮鱼丝委三堡茎堕论文题目堕盘塑塑整檑芋垫遗垫至王堡提交日期三缟沟作者姓名指导教师学科ㄒ所在学院
要摘本论文主要介绍了自主移动式水下环境监测搭载平台控制系统的硬件设计和功研制为小型化经济性水下运载器的控制系统的设计提供了参考。所提高,为低价导航系统的设计提供理论参考。经济性、实用性等方面考虑确定了整个控制系统的二级结构框图。选用了的要求,采用“事件驱动机制”和“时间片轮转”结合的设计思想,设计了整个第五章介绍了自主移动式水下环境监测搭载平台控制系统的联合调试过程与实验研究,给出了实验方法、过程和结果分析。第六章总结全文,阐述本论文的研究成果,并提出了下一步的研究方向。软件设计,并通过试验对整个控制系统进行了检验。本论文基于国内外水下运载器控制系统设计已有的成功经验,并根据水下环境监测搭载平台在实用性和经济性上的要求建立了整个控制系统的结构框图,确定了由机和テ槌傻纳稀下位机二级结构。对整个单片机控制系统进行了详细的说明,包括对各个功能模块的硬件设计和软件设计、整体软件流程设计、主要功能调试等。整个控制系统的成本论文对自主移动式水下环境监测搭载平台所采用的导航系统进行了分析,运用已有成熟的惯性导航分析理论,根据已有传感器的情况,对现有的自主移动式水下环境监测搭载平台导航系统进行一定的分析,并通过卡尔曼滤波器使导航精度有全文共分六章:第一章首先引入运载器的背景知识,然后分析了水下运载器在国内外的研究现状以及水下运载器所应用的一些控制技术,最后提出了课题研究的目的、意义和主要内容。第二章通过对自主移动式水下环境监测搭载平台控制系统的功能要求分析,从魑?刂芃,并根据该奶匦裕氐闵杓屏司眯越虾玫牡テ刂葡统硬件电路。第三章介绍了惯性导航及相关理论,运用现有分析理论对自主移动式水下环境监测搭载平台导航系统进行理论分析和仿真,为低价导航系统的设计提供理论参考。第四章根据自主移动式水下环境监测搭载平台控制系统在实时性和多任务上控制系统的软件流程图,制定了通讯协议,运用镅员嘈戳讼晗傅某绦颉关键词:水下环境监测搭载平台;控制系统;街江五学曩士学位论文
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工作单位:上海西心爱蝴蹦斟相限么目学号丝±柳·学位论文作者签名:%粆为伤轧怕通讯地址:鼻洛辜名日中路牛≥湛踗鲮篿笙邮编:,也不包含为获得逝望盘鲎或其他教育机构的学本学位论文作者完全了解逝鎏盘堂有关保留、使用学位论文的规定,有阅。本人授权逝姿盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行电话:漩旮口本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人文中作了明确的说明并表示谢意。签字日期:权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名:导师签名:月日学位论文作者毕业后去向:
第一章绪论引言中的一类,属于特种机器人范畴。但在海洋工程界,通常将这类装置称为“水下词,他们把视觉和机械手看作是这类装置的主体,把携带机械手的载体看作是运⋯;痪浠八担前言靥蹇醋魇侵魈濉;凳种皇窃靥迳闲囊恢肿饕倒ぞ摺水下运载器是一个水下高技术仪器设备的集成体。它除集成有水下运载器下研究、观测和作业的动态实验室平台,作为人类智能和各种感官、器官在水下的延伸,去完成人类肌体无法直接达到的各种水下环境的探索任务。水下运载器种类很多,其中载人潜水器、自主式水下运载器和无人有缆水驶员操纵潜水器的运行。“自主式水下运载器”,国际上统称为能决策系统自治地指挥、完成各种机动航行、动力定位、探测、信息收集、作业世纪是海洋的世纪,全面深入认识海洋、开发利用海洋和保护海洋将具有重大的战略意义。为了能达到上述目标就必须研究、开发各种高新技术,水下运载器就是其中的一个重要领域⋯兰秃蟀肫谑撬略嗽仄鞯⒎⒄购走向应用的时期,近十几年来由于先进材料、高效能源、计算机技术和信息技术的促进,各种水下运载器特别是大深度、长航程水下运载器技术得到了快速的发展。水下运载器也称水下机器人”T谧远煊颍禄魅吮豢醋魇腔魅运载器”或“无人潜水器”。从事自动化研究的学者常使用“水下机器人”一送机械手到现场的移动部件,这与陆上“移动机器人”的概念相同。海洋工程学者从船舶或潜艇技术的角度出发,认为这种装置是船舶或潜艇技术的延伸和发展的推进、控制、动力电源、导航等仪器、