基于虚拟样机的智能拆除机器人工作装置设计与研究.pdf

骧步犬海硕士学位论文基于虚拟样机的智能拆除机器人工作装置设计与研究分类号:导师姓名职称论文提交日期学位授予单位司癸卯副教授答辩委员会主席学位论文评阅人吕彭民教授贺利乐教授申请学位级别刘军伟
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瞥习字律翻、罗伟论文知识产权权属声明论文独创性声明少/口年/月苫日如加年/月字日本人声明:本人所呈交的学位论文是在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外,对论文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品,知识产权归属学校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时,署名单位仍然为长安大学。C艿穆畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑导师签名:论文作者签名:
摘要智能拆除机器人是一种应用广、功能多、结构较为复杂的建设施工机械。随着智能拆除机市场竞争的不断加剧,其产品的开发效率及其可靠性日益成为最具挑战性的因素。由于新产品开发周期长、成本高、设计手段落后等原因导致我国传统工程机械行业缺乏市场竞争力,而日趋成熟的虚拟样机技术为新产品的快速开发,有效提高我和市场竞争力提供了强有力的手段。本文将虚拟样机技术引入到智能拆除机器人的开发设计过程中,并主要做了以下几方面研究:樯芰诵槟庋际醯幕纠砺郏凼隽酥悄懿鸪魅嗽诠谕獾难芯肯肿春发展趋势,论述了将虚拟样机技术应用于智能拆除机器人设计的必要性。诜治隽酥悄懿鸪魅苏低匙槌梢约肮ぷ髯爸玫纳杓埔G笥敕椒ǖ幕上,依据虚拟样机技术的基本理论,利用砑怨ぷ髯爸媒辛巳杓啤教至薈软件与砑涞氖荽渫揪兑约坝τ肁软件建立智能拆除机器人工作装置运动学与动力学仿真模型的方法。通过对智能拆除机器人各工况运动特性分析,建立了特定工况下的运动学和动力学模型,并进行了仿真分析。本文的研究工作为智能拆除机器人工作装置的设计和研究提供了一种有效的方法。所得结论对智能拆除机器人物理样机的试制和性能评估具有重要意义,对其它复杂机械设备的虚拟样机的建立和仿真分析具有一定参考价值。关键词:虚拟样机,智能拆除机器人,工作装置,仿真分析
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录目匣肪诚鹿ぷ髯爸玫男槟庾芭洹第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..虚拟样机技术概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒄辜坝τ孟肿础智能拆除机器人的发展动态及关键技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⒄骨魇啤本文的主要内容及研究方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第二章智能拆除机器人工作装置的设计要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..工作装置的结构及工况分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯智能拆除机器人工作装置的设计要求⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章智能拆除机器人工作装置的三维设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯智能拆除机器人工作装置的运动轨迹⋯⋯⋯⋯⋯.:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯砑肫渌嗳砑谋冉稀7椒ā基于闹悄懿鸪魅斯ぷ髯爸媒9獭.
邢低吃硕Ш投ρХ抡婺P偷慕ⅰ肪持泄ぷ髯爸梅抡婺P偷慕ⅰ⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章基于闹悄懿鸪魅斯ぷ髯爸梅抡娣治觥触Ⅵ硕Х匠獭削Ⅵ┘⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第五章结论与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯