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CANopen现场总线专题培训课件.ppt

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。CANopen协议在欧洲广泛应用,已成为欧洲标准EN50325-4。CANopen对设备进行详细定义实现互换性。CANopen协议是由CiA(CANinAutomation)组织定义并维护的协议之一。灵活、简单。、CANopen的历史 CAL(CANApplicationLayer)协议由CiA协会负责管理、发展和推广。CAL提供了4种应用层服务功能: (CAN-basedMessageSpecification) ) (DistriBuTor) (LayerManagemenT)、CANopen的特性 (1)介质访问控制及物理信号使用CAN总线技术; (2)通信速率可以有多种选择; (3)采用对象字典作为通信接口与应用程序的接口; (4)支持主/从、生产者/消费者和客户机/服务器等多种通信模式; (5)制定了多种设备子协议;(6)可使用多种线缆和连接器; (7)数据通信可采用事件驱动、远程请求、同步传输等多种方式; (8)采用心跳报文、节点保护、寿命保护等多种设备监控方式,有利于节点之间的可靠通信; (9)提供典型的预定义主/从连接组,最多可支持127个节点; (10)提供很大的灵活性,应用非常广泛。、CANopen的物理层

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