LMI的单级倒立摆鲁棒控制器研究与设计开发.docx

LMI的单级倒立摆鲁棒控制器研究与设计开发.docx畢大舉毕业设计(论文)说明书题目名称:基于LMI地单级倒立摆鲁棒控制器设计学院: 机械工程学院 专业年级: 机械设计制造及其自动化11级姓名: 梁柜锋 班级学号: 机设口・02・04 指导教师: 张泽健 二O—五年六月三日摘要倒立摆控制系统是一个多变量、高阶次、非线性和强耦合地典型不稳定控制系统,它地各项参数具有不确定性,,,,了解其性能控制地理论、方法和研究过程;利用牛顿一欧拉方法对倒立摆系统进行建模,得出一个非线性地数学模型;在平衡点附近提出假设,对模型做了线性化处理;然后,利用LMI方法(线性矩阵不等式法)设计了状态反馈比控制器,给出系统具有性能地线性矩阵不等式地条件,;完成了模型地ADAMS建模和动力学仿真,得到了摆杆速度、小车位移和小车加速度地函数图像,;基于LMI理论(线性矩阵不等式法),提出了非脆弱鲁棒控制器存在地充分条件,,,评价指标地确定就成为系统设计地关键,因此本文综合考虑各方面问题,结合实际情况,在理论分析和仿真过程中反复验证,得出了比较合理地参数,:/仁控制;倒立摆;状态反馈;ADAMS仿真;,high-order,nonlinearandstrongcouplingoftypicalunstablecontrolsystemanditsparameterswithuncertainty,,anditisalsotherepresentativeobjectofthecontrolintheteachingofcontroltheory..Theresearchonthecontrolsystemoftheinvertedpendulumcaneffectivelysolvethetheoreticalproblemsinthecontrollink,,thispapersimplyintroducedtheinvertedpendulumcontrolsystemexperimentalequipmentandunderstandtheperformanceofcontroltheory,methodandresearchprocess;modelingoftheinvertedpendulumsystembyNewtonEulermethod,getanonlinearmathematicalmodel;inthevicinityoftheequilibriumpointhypothesis,thelinearizationofthemodel;then,usingLMI(linearmatrixinequalitymethod)todesignthe兀statefeedbackcontroller,givesthesystemwithperformanceintermsoflinearmatrixinequalityconditionsandinvertedpendulumsystemasanexampleandsimulationtoveritytheeffectivenessandsuperiorityofthedesignmethod・SolidWorkssoftwareisusedtodo3Dmodeling;modelbyAdamsdynamicsmodelingandsimulation,thependulumrodspeed,elerationasafunctionofimage,andtheoutputofthesimulationan