数控机床误差与补偿ppt课件.ppt

**精度是机床的基础,提高数控机床的精度首先是提高机床各部件的机械精度和动态性能,但机械精度提高到一定程度后就很难再提高了,或者成本太高难以应用。通过数控系统对误差进行补偿是有效的途径,使用误差补偿技术可以很小的代价获得“硬技术’难以达到的精度水平和动态性能。*一、机床误差的分类机床误差包括几何误差、间隙误差、热误差、摩擦误差和动态误差五类。按误差产生原因分类上述误差按误差产生原因分类:几何误差和间隙误差属于机床本体误差,热误差、摩擦误差和动态误差属于机床运行误差。按误差的性质分类上述误差按误差的性质分类:几何误差属于静态误差,热误差属于准静态误差,摩擦误差和动态误差属于动态误差,间隙误差虽然属于机械系统误差,但其在机床运行时表现出来,比较特殊。*1、几何误差和热误差补偿原理几何误差和热误差属于静态或准静态误差,因此可通过修正插补指令来实现,方法为:二、误差补偿原理几何误差补偿模块伺服驱动dCurCmdPos[]dGerErrData[]dTmpErrData[]dRealCmdPos[]*2、间隙和摩擦误差补偿原理由于间隙和摩擦误差宏观表现和补偿过程有很多相似之处,故经常放在一起。*3、动态误差补偿原理动态误差的产生是机床运行时,由于伺服系统控制参数不合理或机械系统扰动造成的,因此补偿必须通过伺服参数优化来解决,伺服参数包括位置和速度前馈参数,位置环、速度环和电流环控制参数,以及速度和电流滤波参数等。*一、几何误差分析与建模按几何误差的类型分类移动误差定位误差,水平直线度垂直直线度转动误差滚转误差,俯仰误差,偏摆误差任一物体在空间中都具有六个自由度,即沿空间坐标轴X、Y、Z直线方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。以X轴为例,移动误差包括水平直线度误差,垂直直线度和定位误差,转动误差包括滚转误差,俯仰误差和偏摆误差。*1)沿X轴移动时,线性位移误差δx(x)、Y向直线度误差δy(x)、Z向直线度误差δz(x)、滚转误差εx(x)、偏摆误差εy(x)和俯仰误差εz(x);2)沿Y轴移动与沿Z轴移动同理,因此X、Y、Z三个线性轴共有18项误差3)3轴之间的垂直度误差εxy、εzx、*