FANUC机器人操作指南.doc

FANUC机器人操作指南.docFANUC机器人操作指南1机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。,主程序名即为StyleX,标准见表1-1。1:!STYLE10:CARRIEDSERVOWELD;2:!********************************;3:!SAICMotor;带!的语句为程序中的注释4:!StationRBS010-Robot1;5:!PROGRAMW261;6:!********************************;7:!ECHOSTYLE;8:TIMER[1]=RESET;9:TIMER[1]=START;10:GO[1:ManualStyleSelect]=10;11:RESETWS1;12:CALLPOUNCE1;焊接子程序13:CALLS10PROC1;14:RUNCAP_WEAR;15:MOVETOHOME;16:TIMER[1]=STOP;17:WAIT(F[1:plete]);表1-1机器人Style程序标准序号基本用途机器人程序名0notvalidN/monSTYLE012Division#1STYLE023Division#2STYLE034Division#3STYLE045Division#4STYLE056Platform#1CommonSTYLE067Platform#1Division#1STYLE078Platform#1Division#2STYLE089Platform#1Division#3STYLE0910Platform#1Division#4STYLE1011Platform#2CommonSTYLE1112Platform#2Division#1STYLE1213Platform#2Division#2STYLE1314Platform#2Division#3STYLE1415Platform#2Division#4STYLE1516Platform#3CommonSTYLE1617Platform#3Division#1STYLE1718Platform#3Division#2STYLE1819Platform#3Division#3STYLE1920Platform#4Division#4STYLE2021Platform#4CommonSTYLE2122Platform#4Division#1STYLE2223Platform#4Division#2STYLE2324Platform#4Division#3STYLE2425Platform#4Division#(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。1:!********************************;2:!STYLE10:PROCESS1;3:!********************************;4:!SAICMotor;5:!StationRBS010Robot1;6:!PROGRAMW261;7:!********************************;8:!BEGINPROCESS-PATHSEGMENT;9:SETSEGMENT(50);10:UTOOL_NUM=1;11:UFRAME_NUM=0;12:PAYLOAD[1];13:JP[1]T100;14:JP[2]T100;焊点号,将机器人光标移到P[X]上,点击ENTER键即可编辑。15:JP[3]T100;16:JP[4]T50;17:JP[5]T50;18:LP[6:w261bs1115]2000mm/secFINE焊接指令,SD指焊枪焊接开始前电极帽距板材距离,ED指焊接完成时电极帽打开距板材距离;P指压力号;S指焊接程序号。:SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10];19:JP[7]T50;......87:LP[72:w261bs1245]2000mm/secFINE:SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10];88:JP[73]T80;89: