FANUC机器人操作指南.doc

SAIC M otor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15 FANUC 机器人操作指南 FANUC 机器人操作指南 1 机器人程序 FANUC 机器人程序分为 TP、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO 为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL 为系统自带程序,操作者没有编辑权限。 Fanuc 机器人使用 Style 方式调用程序,主程序名即为 Style X,标准见表 1-1 。 1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ; 2: !******************************** ; 3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1;5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ;8: TIMER[1]=RESET ;9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1;12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ;14: RUN CAP_WEAR ;15: MOVE TO HOME ;16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:plete]) ;表 1-1 机器人 S tyle 程序标准序号基本用途机器人程序名 0 not valid N/A mon STYLE01 2 Division #1 STYLE02 3 Division #2 STYLE03 4 Division #3 STYLE04 5 Division #4 STYLE05 6 Platform #mon STYLE06 7 Platform #1 Division #1 STYLE07 带!的语句为程序中的注释焊接子程序 SAIC M otor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15 FANUC 机器人操作指南 8 Platform #1 Division #2 STYLE08 9 Platform #1 Division #3 STYLE09 10 Platform #1 Division #4 STYLE10 11 Platform #mon STYLE11 12 Platform #2 Division #1 STYLE12 13 Platform #2 Division #2 STYLE13 14 Platform #2 Division #3 STYLE14 15 Platform #2 Division #4 STYLE15 16 Platform #mon STYLE16 17 Platform #3 Division #1 STYLE17 18 Platform #3 Division #2 STYLE18 19 Platform #3 Division #3 STYLE19 20 Platform #4 Division #4 STYLE20 21 Platform #mon STYLE21 22 Platform #4 Division #1 STYLE22 23 Platform #4 Division #2 STYLE23 24 Platform #4 Division #3 STYLE24 25 Platform #4 Division #4 STYLE25 26 Tool Change STYLE26 27 Cap Change STYLE27 28 Tip Align STYLE28 29 Process 1 Tip Maintenance STYLE29 30 Process 2 Tip Maintenance STYLE30 31 Repair STYLE31 焊接子程序 S(X)PROC(X) 命名,如 S10PROC1 ,其中 S10 代表被 STYLE10 调用, PROC1 即为焊接 PROCESS 。 1:!******************************** ; 2:!STYLE10: PROCESS1 ; 3:!******************************** ; 4:!SAIC Motor ;5:!Station RBS010 Robot 1; 6:!PROGRAM W261 ;7:!******************************** ; 8:!BEGIN PROCESS -PATH SE