PID控制与参数整定方法.ppt

PID控制与参数整定方法
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内容
过程控制常见概念
过程控制系统的性能指标
PID控制原理与数字实现
PID控制参数对控制性能的影响
PID控制的改进算法
PID控制实现时的常用技巧
PID参数整定方法
采样PI控制原理及参数整定方法
PID算法的实现
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过程控制常见概念
时变系统和时不变系统
线性系统和非线性系统
大惯性与纯滞后
多变量与耦合
控制器、控制对象、执行机构
测量参数(被调量)、操作变量
优化
参数自适应
阶跃响应
动态与稳态
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时变系统和时不变系统
时不变系统指控制系统参数不随时间的变化而变化。
时变系统指控制系统参数随着时间的变化而变化。
时变系统是任何控制对象的特点。时不变是理想的、是近似的。
在某一时间段内,可以把控制对象近似为时不变系统。
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线性系统和非线性系统
线性系统指输出随着输入的变化成比例变化。
非线性系统是输出的变化与输入的变化是不成比例的。
例如:给煤机转速和给煤量的关系。
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大惯性与纯滞后
大惯性可以理解为系统的状态改变较慢,惯性较大。
纯滞后是指在施加控制后,系统状态发生改变的时间滞后与施加控制时间。
例如:
T 用来表征惯性,τ用来表征滞后。
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大惯性与纯滞后
K< 时可以选择比例或比例积分控制;
<K<。
如何获得惯性时间常数和纯滞后时间常数。
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多变量与耦合
多变量指一个控制对象包含了多个输入量和多个输出量。
(例:单入单出、多入单出和多入多出)
耦合是指多个控制输入量引起输出量是非单一的,存在彼此之间的影响。
(例:中间储仓式制粉系统)
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控制器、控制对象、执行机构
控制器指控制算法实现的装置。
执行机构指由控制输出,被其接受能够引起控制对象被调量变化的装置。
控制对象是控制作用实施的对象。
例:温度控制系统、制粉系统。
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测量参数(被调量)、操作变量
测量参数(被调量)指控制的目标量。例如:温度控制中的温度;负荷控制中的负荷。
操作量指为了调节被调量需要控制的量。例如:温度控制中的热风门开度;负荷控制中的给煤量。
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