设置机器人工具坐标系.doc

.设置工具坐标系方法一::MENU---SETUP---F1TYPE---Frames进入坐标系设置界面,,,按键F2DETAIL入画面3;----六点法,进入画面4;,首先要记录三个接近点,用于计算TCP点的位置,即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量;具体步骤如下:a)移动光标到每个接近点(ApproachpointN);b)示教机器人到需要的点,按SHIFT+F5RECORD纪录;c)纪录完成,UNINIT变为RECORDED;d)移动光标至OrientOriginPoint示教机器人到Tool坐标系原点位置,按SHIFT+F5RECORD纪录(也可在记录:Approachpoint1的同时记录OrientOriginPoint);三个接近点位置(三点之间各差90度且不能在一个平面上),Z方向;a)将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系;b)示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm,按SHIFT+F5RECORD纪录;c)移动光标至OrientOriginPoint,按SHIFT+F4MOVE_TO回到原点位置;d)示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm,按SHIFT+F5RECORD记录;e)当记录完成,所有的UNINIT变成USED(见画面1);f)移动光标到OrientOriginPoint;g)按SHIFT键的同时,按F4MOVE_TO使示教点回到OrientOriginPoint。,新的工具坐标系被自动计算生成;X,Y,Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量;W,P,R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量如何激活工具坐标系?具体步骤如下:方法一:1)按PREV键回到画面1;2)按F5SETING,屏