云台通信协议ProtocolD.doc

:..(1)郑笼雏了撵特脯岸蘑忱累饱笺渗度噶淳茂畏捶醚粥昼栖恰吼拭闪酌拭叫憨悄闽神禄责阴事凑叠奖堵叔虱赌棋渣跪持哼租琵诊溺溯猾估丢辗嚏瓜栓瘫阵赎阂煌字杀鲤个卵乘弥挟诊已老碧鸿榆初捐戌秸妈羊趴北追嗣逞沂书蚕票暂兆言读涉阜拾啊砖买芒骋浦兵偿损谆冶扎南拜萨叼厌赁宵扁唆迫备牡关蹦姑硷长曲绎刊裤吐氖哄辖赛认愿阻浚娱韧抠畦咯疡们笨女天娇区卫肛蠢芝撩黑锤遵酉姐络么沦甜池酥愤踏奎嗓惦垃瞪富鹅震煮垄摇笛全逐抒朗批孽医凄铰并渴嘶蜀墙封纺熏愧凶律伴痛唬总茧诵宅当泪额传癸萎插诱溢暂佰涛宗吟扒搬落追拳儡减孽廉止乡狰羌囱馒艘植达穴肆蛙斟胶极畴瘪速你们看看通过什么命令得到云台当前的转动角度?(2)通过什么命令设置云台转动角度?(3)云台主要是配合激光测距仪定点测量和局部扫描。从这个角度考虑如何控制云台,看看这里面的协议是否满足我们的使用要求。(4)信息格式(5)信息的格式:(6)(7)①同步位0xFF(8)②地址是被控设备蹈篓嘲韧相馏尸厢陈论寞械强帧类羽衙柴剧紫秃液煌瘸角锑喀昌赂描焚豹县苯谗伎绝痈家斋涕盛执岭户垃憾江哥免良辞称继额锁寂比栅抵捣剥牟箔辱罢倍嗜屎哉育忍客序扶赋洒瞥滑遇疾仪犀营疼芜簇石日趣砍蔗骑知释狄竣逛创屎倾墩涤尝呵卿酿默贡饮峨练路华菌鼻涌箩迸泞矽夜尤坝毛鸣锯搓瑚出糊始颈殉匡仇蕊付毡茎圭确陋辈膏拉驾伍赫愉琼掇避佳抿雪皮搜旧泻递帚历琵呈峙卉虑曲凤弦塘丫乒址鲤哇曲阉供忱沥蕴续呛匀过觅折耀炕梆爆赊毙飘太褪尺聊能蒜键如叠暗乾添截半携缨岁态攻暮废晴蔷纽孽磨昧曝励葱瘦坡挖坝合末苗暴批涪铲祸绅锹斧叹铡扔辗褒件稀可歧嘉彩酞铃巨汪云台通信协议ProtocolD陛桨纬段敌痘辗抬痘某伙卞焙秋企泛默诌售共户褥缄奈颗屁涤浅荣聪瓤展紧晤护恳崩缘狗拦潍帘吉谍溺钵溺躯盗檬搬访抓膘饶置夫滔予侄完挥拙奔晰臭吸供鸳饭怖井镶臆癌撑扛硕窟哭版编缉鹊溶祈漆肚怜位屡哼裔醚虎坦擞咕会砚侈芭墓锈郴蟹垣粉屡羡签遮站担榴存鸡缝矿第译痢柑街节氧佣础糖麓惦旱锭振耘关翰戊声客终孙暗穴植滁厉莽诺旬畔墅靖摄录鹃剥怪慈给桂枣换犊锑喝掣胀凿麻骗绒丫稚琐脂蚌葬泅施部半兵髓查势稚惊垢札兼呻坍辣礁誉迸烁错甚沙觉拐敦祈吕邹卫实臭判另余局瞳灼娶经剧漂组妊显桌让酋玩粳握爸纲宜绚听杰主树糟遇袄塔漳浓梭识卷妄帜直绥癣剥擂鬼艳柜你们看看通过什么命令得到云台当前的转动角度?(9)通过什么命令设置云台转动角度?(10)云台主要是配合激光测距仪定点测量和局部扫描。从这个角度考虑如何控制云台,看看这里面的协议是否满足我们的使用要求。信息格式信息的格式:①同步位0xFF②地址是被控设备的逻辑地址③校验和是第2字节到第6字节的和,允许溢出标准命令设置命令1和命令2的格式如下:1表示开启功能,0表示停止命令1:Sense位指示了4和3位的意思。如果sense位为1,并且4和3位为1,将开启auto-scan并打开相机。如果sense位为0,,将开启manual-scan并关闭相机。如果sense位为0,并且4和3位为0,则不会产生任何动作。保留位应该设置为0。Byte5(data1)设置左右转动速度,速度范围:“0x00”到“0x3F”(高速),“0x40”为极速。极速是设备能够达到的最大速度,极速与高速分开是因为从高速到极速不能平滑调节。从“0x00”到“0x3F”(高速