TAN仿真分析.pdf

⋯数据库釜叩甲瞬ㄆ鱅、、△!抡娣治ǘ黮,必,‘。。宋育军谭若林低匙槌强低撤抡婀ぷ髟雷谈高府嘉久,忙。。。摘要本文介绍了利用纯软件仿真的低常苑抡嫦低车姆抡娼峁行了分析,⒗状锔叨缺砗褪值匦问菘饨岷显谝黄穑返毓浪愠龅涂辗尚衅的位置。脑砣缤所示。捌地彤载任化惯导将飞机的实时状态恢煤秃0胃叨鹊连同存贮的数字地形数据,获取飞机离地高度的估算值俏恢玫暮,然后把雷达高度表测得的飞机离地高度的实测值与之相减,将减得的差和从地形数据库计算得到的两个方向的斜率送到卡尔曼滤波器进行处理,从而得到惯导的误差状态修正量,送到惯导去进行修正,以便得到精确的位置。在系统仿真时,首先确定了飞行路线,即给出了飞行器的初始位置、速度和姿态,通泄缱涌萍技殴镜诙芯克靼.,、过航迹产生软件模块生成飞行航路的精确加速度和角速度及误差化后的加速度和角速度,全国第二届导航战学术研讨会论文集惯导状态海拔高度一实测离高度图砜蛲/、
低撤抡娌馐约安馐越峁再通过惯导仿真模块得到真实航路的状态信息和仿真惯导指示状态信息;将真实航路的高度信息及按经度、纬度信息从地形数据库中调出的地形高度信息送入雷达高度表仿真软件模块得到雷达高度表实测相对高度的仿真数据:由惯导仿真状态中的纬度、经度信息从地形数据库中调得地形高度:由惯导仿真状态中的绝对高度和惯导指示航迹中的地形高度的差,;由惯导指示航迹处的地形随机线性化确定观测矩阵:由惯导状态误差方程得到滤波器的状态转移矩阵:对惯导状态进行滤波后返同修正惯导输出,达到滤波补偿的目的。系统仿真原理框图见图测试中设定仿真飞行时间为分钟多。由位尚凶槌桑尚谐跏妓度为祝耄尚懈叨任:0米。,高度为转弯水平圆弧飞行飞行:;第六段,水平向东直线飞行,高度为米。其中,第二、五段的全部和第一、三、四、六段的一部分在已建立的地形数据一飞『郊航迹的三维立体图见图屯。米;第二段,S易M渌皆不》尚校旱谌危较蛭髦毕叻尚校坏谒亩危。右库覆盖的范围内。抡娣治图低撤抡嬖砜蛲
一眦啪Ⅲ形数据库地形数据库是根据西安市灞桥地区实际地形建立的,格网水平间距为米高程分辨率为米,。全国第二届导航战学术研讨会论文集图视角。.。娜郊M圈三维真实航迹及惯导指示航迹图
一北纬东经抡娣治圈地形数据库三维立体显示图图地形数据库局部三维格网显示图地形教据库等高线显示凹兹轎
。錾緖,竺二——.。怖小薄!!!!!!!!!!!!—————————!!##以上四段仿真结果如圈⑼、圈和图所示ⅲ汉煜咭淮抗叩嘉蟛睿滔摺D躈童%’~~惯导系统等效陀螺漂移误差为,,⑹保刃Ъ铀俣燃屏闫×。叩嫉某跏嘉蟛疃测量误差为米。包括地形数据库误差、地形线性化误差和雷达高度