从专利申请角度浅析焊缝跟踪技术的发展.doc

从专利申请角度浅析焊缝跟踪技术的发展.doc从专利申请角度浅析焊缝跟踪技术的发展唐超摘要:焊缝跟踪技术是智能焊接机器人的关键技术乙一。木文以焊缝跟踪技术的专利申请为主线,着重分析了焊缝跟踪技术的乞阶段发展现状,指出基于视觉传感雅的焊缝跟踪是未来发展的主要趋势,而视觉传感器、图象处理力法和白动控制技术将是焊缝跟踪技术专利布局的核心。关键词:焊缝跟踪;视觉传感器;专利目前,国内外已有大量焊接机器人应用于各类自动化生产线上。在机器人自动焊接时,为克服不确定因索对焊接质量的影响,提高机器人工作的可靠性,需要机器人能够在线实时调整位姿,确保焊枪对中焊缝中心,保证焊缝成形质量。另外,对于一些特殊场合,如水下、核辐射等环境,更加需要机器人能够准确的跟踪焊缝信息。因此,焊缝跟踪已成为自动化焊接的关键技术。木文旨在从专利申请的角度分析国内外焊缝跟踪技术的备阶段发展现状以及趋势。1概况焊缝跟踪技术是指在焊接时检测出焊缝偏羌,调整焊接路径和焊接参数,保证焊接质量⑴。焊缝跟踪装置是焊•缝跟踪技术的核心,主耍是市传感器和随动机构组成,它是以电弧相对于焊缝屮心位直的偏羌作为被调量,焊炬位移量为操作最的闭环控制系统。在整个闭坏系统屮,传感器起着非常重要的作用,它决定着熬个系统对焊缝的跟踪精度。目前,按照传感器测量类型主要分为三类:机械式、基于电或磁的非接触式、以及基于光学的非接触式,这三类装置的专利申请在徳温特世界专利索引数据库(DWPI)中的分布情况如图1所示,其屮,基于光学的非接触式传感器所占比例较大,是当前技术发展的主耍趋势。ABS)屮检索到最早有关焊缝跟踪装置的专利是'‘85106473、申请口为1987年8月29U>申请人为松下电器产业株式会社,名称为焊接坡口截面积检测装置”[2],该发明采用的技术方案是:首先将光点投射于T件上,利用光学传感器在上述工件上成直角地扫描上述光点,检岀并记忆每一扫描单位节距的从传感器至焊接坡口间的距离,将该记忆数据变换为以焊接丁件母材面为基准的距离数据,求出毎一扫描节距的总和,并于此乘以比例系数,最终能高精度高速度的检出坡口截面积。同时,检索到国内申请人最早申请的焊缝跟踪装置专利是“,申请人为国营七一零厂,名称为气动式坡口焊跟踪装置”[3],该发明装置采用机械跟踪轮进行焊缝跟踪,市跟踪轮升降压紧机构、焊丝、跟踪轮同步摆动机构、摆动部分锁紧机构以及焊丝倾角调整机构组成。检索发现,在焊缝跟踪装置发展初期,屮国专利的屮请人主要是□木和徳国的公司,技术集屮在焊缝坡口形状和屮心线位置的白动检测上,尚未形成完整的和H动化的焊缝跟踪系统。而国内的焊缝跟踪研究起步较晚,内容集屮在机械式的焊缝跟踪上,同期与国外相比差距较大。3焊缝跟踪技术的发展在焊缝跟踪装置的发展时期,国内陆续出现了基于电或磁的非接触式焊缝跟踪装置的专利申请。,发明名称为非接触式焊接白动跟踪调节装置,该发明采用电涡流传感器、信号处理系统和执行驱动部件构成。该装置是以电涡流传感器作为焊炬屮心与焊缝偏并数据的检测,由信号处理系统进行逻辑处理和输出指令,最终由执行驱动部件调整焊枪位置育•到无偏并,整个装置实现1‘1身闭环⑷。该装置有效地避开了焊接的辐射、电磁和温度变化的影响,较好地适应了焊接恶劣环境,焊接精度和可