工业机器人的发展现状与发展趋势.doc

工业机器人的发展现状与发展趋势.doc摘要0 引言 11工业机器人概念、组成、分类、技术前景 22 我国机器人技术的发展 43对未来工业工业机器人的展望 44目前研究热点及发展趋势 55 结语 6参考文献 6工业机器人的发展现状与发展趋势王萌德摘要工业机器人的应用越来越广泛,需求量也越来越大,则很有必要对其进行深入研究。这将大打地提高社会生产效率与产品质量。关键字:工业机器人技术发展现状发展趋势0引言工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是为代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在己经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国门户的逐渐开放,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人研究的相关进展,显得十分重要。1•工业机器人概念、组成、分类、、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置;由计算机控制,是无人参与的自主自动化控制系统;他是可编程、具有柔性的自动化系统,可以允许进行人机联系。可以通俗的理解为“机器人是技术系统的一种类别,它能以其动作复现人的动作和职能;它与传统的动机的区别在于有更大的万能性和多FI的用途,可以反复调整以执行不同的功能「1・2工业机器人的组成工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3〜6个运动自由度,其屮腕部通常有1〜3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和仲缩;关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和--般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂袈等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。,它属于自动化制造系统的物理层次。机器人的过去、现在和未来都与制造业发展密切相关。多年的工业机器人使用经验表明:使用工业机器人可以降低废品率和产品成木,提高了机床的利用率,降低了工人误操作带来的残次零件风险等,其带来