￥￥￥￥基于CANopen协议多轴联动系统设计与研究.doc

基于CANopen协议多轴联动系统设计与研究景军锋,赵永涛(西安工程大学电子信息学院,710048)摘要:以以色列Elmo公司伺服SIMPLIQ系列产品作为研究对象,利用独立型的运动控制器maestro,Elmo专用数字伺服驱动器Bassoon,配备的直流无刷电机,以及海泰克人机界面设计多轴联动伺服系统,最后详细的描述了速度运行模式并给予简单的例程,在实际应用中该技术具有广阔的推广应用前景。关键词:CANopen多轴伺服系统Abstract:Multi-Axislinkageservosystemwillbedesigned,panyservoSIMPLIQseriesproductsastheresearchobject,suchastheindependentmodelofmotioncontrollerMAESTRO,ElmospecialdigitalservodriverBassoon,equippedwithDCbrushlessmotor,,,:CANopenMulti-Axisservosystem前言:CAN总线是一种标准的高性能开放性高可靠性和低成本的现场总线,通过CAN总线的方式控制伺服系统,不仅能更好地满足现代自动化的运动控制要求,而且在硬件连接方面也更加灵活,可靠。同时,数字信号处理技术的发展,是的伺服驱动器愈加智能化、便捷化,繁琐复杂的控制任务均可在驱动器中处理。综合利用CAN总线,多轴管理器,数字伺服驱动器,以及人机界面设计网络分布式控制体系,可以在伺服性能上得到很大程度的提高1、多轴系统的搭建多轴联动系统主要在基于CANopen协议的基础上,由PC机、海泰克人机界面HMI(型号PWS6A00-T),Elmo公司生产的以DSP为核心的maestro控制器,数字伺服驱动Bassoon以及无刷直流电机搭建而成。如图1-1所示控制器maestro为本系统的控制核心,它主要由以下5个模块构成,如图1-2所示:图1-1基于CANopen的多轴联动系统(1)通信模块(municationservices):主要由RS232通信模块、模块、HOSTAPI、模块、广域网WEB模块,转换网关Gateway模块等部分构成,负责与外部通信。(2)mandlineinterpreter): 负责编译通过maestro或者SIMPLIQ针对单轴所发出的立即执行的行命令。(3)内核模块(kernel):负责执行用户程序。(4)运动管理模块(motionmanager):发送命令到各轴并接受他们反馈的信息,以便于协调各州之间的运动。(5)CAN总线模块(municationserver):主要包括CAN总线通信模块、CANopen协议及CAN总线编程接口。主要负责与CAN网络通信。数字伺服驱动器Bassoon,具有智能化设计,其内核为摩托罗拉生产的16位专用电机控制芯片,不仅具有支持直接连接PC机单轴独立编程功能,而且支持以CANopen连接网络为基础