毕业设计(论文)机器人行走机构 文献综述.doc

毕业设计(论文)机器人行走机构 文献综述.doc重庆理工大学毕业设计(论文)文献综述题目 机器人行走机构设计二级学院 重庆汽车学院 专业机械设计制造及其自动化班级 姓名 学号 指导教师 系主任 时间 评语栏:评阅老师签字:机器人行走机构吴俊摘要:行走机器人是机器人学中的一个重耍分支。行走机构可以是轮式的、履带式的和腿式的等,能适应地上、地下、水中、空屮、宁宙等作业环境的各种移动机构。本文从国内外的研究状况着手,介绍了行走机器人的发展历史,研究现状和发展趋势。本文还介绍了国内最新的研究成果。关键字:机器人行走机构发展现状应用Keyword:robottravellingmechanismdevelopingcurrentsituationapplication•、厶-J—一,刖吞行走机器人是机器人学中的一个重要分支。关于行走机器人的研究涉及许多方面,首先,要考虑移动方式,可以是轮式的、履带式的和腿式的等;其次,必须考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为;第三,必须考虑导航或路径规划。因此,行走机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。机器人的机械结构形式的选型和设计,应该根据实际需耍进行。在机器人机构方面,应当结合机器人在齐个领域及各种场合的应用,开展丰富而富有创造性的工作。对丁•行走机器人,研究能适应地上、地下、水中、空中、宇宙等作业环境的各种移动机构。当前,对足式步行机器人、履带式和特种机器人研究较多,但大多数仍处于实验阶段,而轮式移动机器人由•于其控制简单,运动稳定和能源利用率高等特点,正在向实用化迅速发展,从阿波罗登月计划中的月球车到美国最近推出的NASA行星漫游计划中的六轮采样车,从西方各国正在加紧研制的战场巡逻机器人、侦察车到新近研制的管道清洗检测机器人,都有力地显示出行走机器人正在以其使用价值和广阔的应用前景而成为智能机器人发展的方向Z-o二、课题国内外现状多足步行机器人是一种具有兀余驱动、多支链、时变拓扑运动机构,是模仿多足动物运动形式的特种机器人,是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上,常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。步行机器人历经白年的发展,取得了长足的进步,归纳起来主耍经历以下儿个阶段:第一阶段,以机械和液压控制实现运动的机器人。第二阶段,以电子计算机技术控制的机器人。第三阶段,多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。三、研究主耍成果国内多足步行机器人的研究成果⑴:1991年,上海交通大学马培蒜等研制出JTUWMm系列四足步行机器人。JTUWM-III是模仿马等四足吨乳动物的腿外形制成,每条腿有3个自由度,由直流伺服电机分别驱动。在进行步态研究的基础上,通过对3个自由度的协调控制,可完成单腿在空间的移动。该机器人采用计算机模拟电路两级分布式控制系统,JTUB1-111以对角步态行走,脚底装有PVDF测力传感器,利用人工神经网络和模糊算法相结合,采用力和位置混合控制,实现了四足步行机器人JTUWM-III的慢速动态行走,,将弹性步行机构应用于该四足步行机器人,产生缓冲和储能效果。2000年,上海交通大学马培蒜等对第一代形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人进行改进,开发出具有全方位运动能力的微型双三足步行机器人MDTWRH,如图