ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真本科毕业论文.doc

西南交通大学
本科毕业设计(论文)
ADAMS环境下工业机器人运动控制
和联合仿真
Motion Control And Co-simulation Of Industrial Robot iN ADAMS Environment
毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明
原创性声明
本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名: 日期: 
指导教师签名: 日期:
使用授权说明
本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名: 日期: 
学位论文原创性声明
本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名: 日期: 年月日
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名: 日期: 年月日
导师签名: 日期: 年月日
毕业设计(论文)任务书
班级机械05-7班学生姓名学号 20051035
发题日期: 2009年 3月20日完成日期: 2009年月日
题目 ADAMS环境下工业机器人运动控制和联合仿真
本论文的目的、意义
在制造系统中,工业机器人扮演着重要的角色,从加工、制造、装配,配送等过程环节,工业机器人因其自身的灵活性应用越来越广泛,它已经成为当代工业自动化三大领域之一,它的水平高低和应用程度反应出了一个的高低。本项目通过对工业机器人运动学、系统模型建立与仿真,研究工业机器人在使用中的运动学分析以及基本的控制方法,并通过ADAMS实现对工业机器人实际运动的研究和仿真,将控制响应过程通过OpenGL环境实现视景仿真。
2、学生应完成的任务
1)源程序及相应的文档,实现如下功能:工业机器人运动学模型建立与仿真,动力学模型建立与仿真,通过Matlab控制模型输出的数据实现视景仿真等。
2)翻译课题相关外文资料。
3)毕业论文说明书。
3、论文各部分内容及时间分配:(共 12 周)
第一部分实习调研、收集资料(1-2周)
第二部分方案选择、总体设计、软件熟悉(3-4周)
第三部分系统建模、编程(5-8周)
第四部分联合仿真、测试及文档的编写(9周)
第五部分编写毕业论文说明书(10-11周)
评阅及答辩(12周)


指导教师: 年月日
审批人: 年月日
摘要
虚拟样机技术就是在建造第一台物理样机之前,设计师利用计算机技术建立机械系统的数字化模型,进行仿真分析并以图形方式显示该系统在真实工程条件下的各种特性,从而修改并得到最优设计方案的技术。
ADAMS软件是目前国际上应用最为广泛的虚拟样机分析软件,用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。但针对复杂的机器人机械系统,要想准确的控制其运动,仅依靠ADAMS软件自身也很难做到;MATLAB软是Mathworks公司开发的一种集计算、图形可视化和编辑功能于一体的优秀数学应用软件,具有强大的计算能力,能够建立复杂的控制模型准确控制复杂机器人系统的运动;OpenGL(开放式图形库全称)是SGI公司开发的底层三维图形API,目前在图形开发领域已成为工业标准。使用OpenGL可以创建视觉质量接近射线跟踪程序的精致漂亮的3D图形。Visual C++ 、编译。运行、调试为一体的功能强大的集成编程环境,在Windows编程中占有重要地位。OpenGL和Visual C++ ,利用二者可以开发出优秀的视镜仿真系统。ADAMS、MAT