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第6章焊缝跟踪技术一、激光扫描视觉传感器原理基于三角测量原理2需标定的摄像机内参数有(cx,cy),sx,sy,k及f等六个参数标定xu,yu,cx,cy:像素坐标Ousx,sy:==htgθθ:激光扫描的角度h5二、焊缝类型识别和特征提取Y型坡口剖面模型激光扫描Y型坡口轮廓线采集激光扫描图像低层处理(滤波)中层处理(曲线拟合、特征提取)计算高度h和Y向偏差ΔΔh6V/Y型坡口接头轮廓模式示意图搭接接头轮廓模式示意图对接无坡口轮廓示意图角接/船行焊轮廓示意图跟踪前,必须已知坡口形式7三、机器人视觉跟踪系统实现视觉传感的弧焊机器人系统构成示意图8大家有疑问的,可以询问和交流可以互相讨论下,但要小声点9轨迹修正轨迹插补步距示教轨迹实际轨迹Δ1Δ2Pi-1PiPi-2→Pi-1:Δ1≤ε所以,不进行轨迹修正Pi-1→Pi:Δ2≥ε进行轨迹修正Pi-2姿态修正姿态修正较复杂,一般传感系统不采用ε:-
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