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一、?(?(解答出3种)。(举例说明)。传递函数的定义是线性定常系统输出拉式变换与输入拉式变换之比,开环指断开主反馈回路。?)时域系统稳定的充分必要条件是什么?(注:?,并简述该方法的优点。第一列均为正数则是稳定的。不必求解方程就可以判定一个多项式方程中是否存在位于复平面右半部的正根。(Routh)稳定性判据来判别系统的稳定性?,二阶系统稳定的充分必要条件是什么?(提示:用阻尼比的概念解答)阻尼比大于0,ζ>?无论K为何值,其特征根始终位于复平面的左半平面。,加宽中频带对系统的性能有什么影响?可串联超前校正补偿原系统中频段过大的负相角。加宽中频带可以保证系统具有适当的相角裕度。。1)根轨迹的起点和终点:根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点。K=0的点称为g起点,K→∞的点称为终点。g2)根轨迹的分支数与开环有限零点数m和有限极点数n中的大者相等,它们连续且对称于实轴。?a条根轨迹分支沿着与实轴交角为时,有(n-m)当极点数n大于零点数m3)、交点?的一组渐近线趋向于无穷远处,且有为a?1)?(2k?L,n?m?0,1,k(??1)am?n4)实轴上的某一区域,若其右边开环实数零、极点个数为奇数,则该区域必是根轨迹。5)根轨迹的分离点,两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立刻分开的点。坐标是下列方程的解:nm11???pd?d?zji1?1?jimn??z?pji1??1ij??an?m6)根轨迹的起始角与终止角。根轨迹离开环复数极点处的切线与正实轴的夹角,称为起始角,??zipj标志。标志;根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角称为终止角,以以mn????))?p?(p?()?(p?z??(2k?1)kjpjjik?1i?1k?jnm????))p?(z?(2k?1)?(??(zz)??jziiki11?j?kik?K?g值可用劳斯稳定判据确定,也可令闭环特征方程值和7)根轨迹与虚轴的交点。交点上的?j?s,然后分别令实部和虚部为零而求得。中的8)根之和。若开环传递函数分母阶次n比分子阶次m高两阶或两阶以上,也就是n-m≥2时,则系统闭环极点之和=开环极点之和=常数。因此:Kg无关的常数;1)闭环根的各分量和是一个与可变参数((2)各分支要保持总和平衡,走向左右对称。?先画开环零极点分布图,之后可用试探法寻找所有S1点,也可以使用图解法绘制概略根轨迹(八条)t是如何定义的?,取±5%或±2%作为误差带,响应曲线达到并不再超出该误差带的最小时间,称为调节时间。?是如何定义的,。可增大系统阻尼比,采用误差的比例微分控制或输出量的速度反馈控制可以增大系统的有效阻尼比。频率法串联校正中串联超前校正和滞后校正都可以减小超调量。PID控制中也可以适当减小比例系数,增加微分环节等。t的大小?,,如何确定系统超调量的大小?Mp?是怎样定义的?在频域中,系统的相角裕度17.??令幅频特性过零分贝时的频率为为(幅值穿越频率),则定义相角裕度c??)(?c+=180°,系统的幅值裕度是怎样定义的?h???°时对应的频率为令相角为-180ggg)A(,频率为时对应的幅值(相角穿越频率)的倒数,定义为幅值裕度h,即1?h?)(Ag?在频域中,系统的它与相频特性有什么关系?指的是什么频率,,决定相角裕度。时,系统的性能有什么特点??【没找到直接答案,个人认为是阶跃响应较慢,系统幅值裕度较小,稳定性相对较差……】在频域中,系统稳定的充分必要条件是什么?,采用奈氏判据。若已知开环极点在???,当右半平面的个数为P平面上包j))H(j从0→∞时,开环频率特性的轨迹在G(。Z=P-2R右半平面的个数为Z,且有)点的圈数为-1,j0R,则闭环系统特征方程式在s围(则系统稳定,反之不稳定。若Z=0在频域中,系统的动态性能指标都有哪些,请具体描述二个?22.???和相角裕度h