四自由度SCARA机器人运动仿真分析说明书.pdf

四自由度SCARA机器人运动仿真分析摘要随着生产力水平和科学技术的日益进步,机器人在工业生产中的应用越来越广泛。机器人仿真是机器人研究的一项很重要的内容,它涉及机构学、运动学、零件建模、仿真和运动控制,是一项综合性的有实用价值的研究课题。本课题以四自由度SCARA机器人为研究对象,基于ADAMS软件对其进行了运动空间、工作轨迹、运动速度及加速度、转动力矩等方面的进行研究。本课题建立了四自由度SCARA机器人整体的模型,并建立了末端机械手的运动学方程,理论分析了其末端机械手的位姿和速度、加速度。从理论对机器人的运动学规律进行研究。利用ADAMS对机器人做了运动学和动力学仿真,得到了机器人末端机械手的速度、加速度、位移和力矩参数。仿真分析结果可以为四自由度SCARA机器人设计起到支持作用。机器人仿真分析的应用对于提高工业产品的品质,降低产品开发和生产成本具有很大的作用。关键词:四自由度SCARA机器人;运动学分析;动力学分析;仿真;ADAMSI四自由度SCARA机器人运动仿真分析AbstractWiththeincreasinglevelsofproductivityandscienceandtechnologyprogress,,robotsimulationwhichinvolvesmechanism,kinematics,partmodeling,simulationandmotioncontrol,,thepaperresearchedtheexercisespace,workingtrajectory,movementvelocity,accelerationandtransfertorqueofafour---postures,,,acceleration,displacement,,:four-DOFSCARArobot;kinematicsanalysis;dynamicsanalysis;Simulation;ADAMSII四自由度SCARA机器人运动仿真分析目录第一章绪论.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................