基于can总线的机器人步进控制系统设计说明.doc

摘要随着总线技术的产生和发展,现场总线技术在仪器控制、生产过程等领域起着越来越重要的作用。其中,CAN总线作为一种有效支持分布式控制和实时控制的技术,以其稳定性好、可靠性高、抗干扰能力强、通讯速率高、维护成本低及其独特的设计逐渐受到人们的重视,并被公认为最有前途的现场总线之一。随着现场总线技术的迅猛发展,传统的自动化控制受到严重挑战,取而代之的将是具有开放性的现场总线控制,基于CAN协议的现场总线控制的研究与开发具有非常现实的意义。为了适应科学技术的需要,本文在研究广泛文献的基础上,研制了基于CAN总线的机器人步进控制系统,实现了CAN总线舵机控制。本文在讨论了CAN总线的技术原理和技术规的基础上提出和实现了基于CAN协议的舵机控制系统。其中,选用基于ARMCorex—M3核的STM32F103RBT6的32位单片机与CAN收发器SN65HVD230芯片设计了具体的硬件电路,采用KeilARM高级语言编写了单片机系统软件结构的软件模块,并且采用MFC编写上位机软件。关键词:现场总线;CAN总线;STM32微控制器;Visualc++;舵机;-,highrealibility,Anti-interferferencecapability,high-munication,,ontrolisseriousoychallenged,,thepaperstudiesinawiderangeofliterature,ordingtotheruddermachineoftheCANbus,,,selectionSTM32F103RBT6andSN65HVD230CANchipasaspecifichardwarecircuit,:Fieldbus;CANbus;STM32chip;Visualc++;Rudder;Controlsystem目录摘要 1Abstract 21引言 62CAN总线的概念及其相关协议 213系统的硬件组成 364系统的软件设计 515结论与展望 52致 53参考文