自动取料机械手--修改样本.doc

目录1引言 12总体方案设计 53机械手整体设计方案 94手部结构设计 125手腕结构设计 166手臂伸缩,升降,回转气缸尺寸设计和校核 22总结和致谢 24参考文件 25附录 261引言伴随中国工业生产飞跃发展,自动化程度快速提升,实现工件装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等工作自动化,已愈来愈引发大家重视。机械手是模拟着人手部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作自动机械装置。在工业生产中应用机械手被称为“工业机械手”,它是近几十年来出现一个技术设备。工业机械手是在电子技术、机械技术和自动控制技术相互渗透基础上发展期来,是电子和机械高度结合技术密集型产业,而机械手技术本身又是促进工业实现高度自动化先导技术,所以在生产应用中能够提升生产自动化水平和劳动生产率;能够减轻劳动强度,确保产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中,它替换人进行正常工作,意义愈加重大。所以,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配和轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛应用。因为机械手对国民经济和社会生活全部产生了很大影响,所以机械手已成为工业优异国家关键技术发展领域之一。气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置组成,是一个仿人操作,自动控制、可反复编程、能在三维空间完成多种作业机电一体化自动化设备。尤其适合于多品种、变批量柔性生产。它对稳定、提升产品质量,提升生产效率,改善劳动条件和产品快速更新换代起着十分关键作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成高新技术,是现代研究十分活跃,应用日益广泛领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平关键标志。机器人并不是在简单意义上替换人工劳动,而是综合了人专长和机器专长一个拟人电子机械装置,现有些人对环境状态快速反应和分析判定能力,又有机器可长时间连续工作、正确度高、抗恶劣环境能力,从某种意义上说它也是机器进化过程产物,它是工业和非产业界关键生产和服务性设各,,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作自动机械装置。在工业生产中应用机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手能够提升生产自动化水平和劳动生产率:能够减轻劳动强度、确保产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中,它替换人进行正常工作,意义更为重大。所以,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配和轻工业、,专用性较强,仅为某台机床上下料装置,是隶属于该机床专用机械手。伴随工业技术发展,制成了能够独立按程序控制实现反复操作,适用范围比较广“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。因为通用机械手能很快改变工作程序,适应性较强,所以它在不停变换生产品种中小批量生产中取得广泛引用。从二十世纪四十年代中期,美国开始研制应用在核能领域机械手开始,机械手前后经历了单臂机械手、双臂机械手、电随动机械手、行走式机械手等时代。经过了十几年发展,机械手已经有了多个规格而且广泛应用在多个工业领域。机械手结构形式开始比较简单,专用性强,仅为某台机床上下料装置,是隶属于该机床专用机械手。伴随工业技术发展,制成了能够独立按程序控制实现反复操作,使用范围比较广“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。国外机器人领域发展近几年有以下多个趋势:(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不停下降,。、可重构化发展。比如关节模块中伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方法结构机器人整机;国外已经有模块化装配机器人产品问市。,便于标准化、网络化;器件集成度提升,控制柜日见小巧,且采取模块化结构:大大提升