两杆欠驱动机器人的多层嵌套滑模控制方法-论文.pdf

年 月 机床与液压
第 卷 第 期 ．．
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两杆欠驱动机器人的多层嵌套滑模控制方法
韩 秀英 ，郭爱芳
河南科技 大学机 电工程学院，河南洛阳
摘 要 ：目前对 于两杆欠驱 动机 器人 的滑模 控制方法大多不能保证子滑模趋 近各 自滑模 面 的可 达性和鲁棒性 ，表现为 系
统 的稳 定过度依赖参数的选取 ，控制运行拥塞 ，参数调整难度大 ，实现 困难 。为此提 出一种多层嵌 套滑模控 制方法 ，以改
善子滑模趋向各 自滑模面的可达性 、鲁棒性和快速性 。进行 了系统滑模面 的可达性和稳定性分析 ，并 就 和
两类欠 驱动机器人进行了位置镇定控制数值仿真 。仿真结果表明该方法能够使 系统 的控 制参数调 整保持一定 的连续性 ，降
低控制拥塞和参数调整难度 ，并有效地提高子滑模趋 向各