基于ARM的自主水下航行器舵控制系统设计.pdf

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基 于 的 自主水 下 航 行 器 舵 控 制 系 统设 计 董 荔 宁 严 卫 生 杨 立
中 图 分 类 号 ： 文 献 标 识 码 ： 文 章 编 号 ：———
基 于 的 自主水 下航 行 器 舵 控 制 系统 设 计
董 荔 宁 ，严 卫 生 ，杨 立
西 北 工业 大 学 航 海 学 校 ，西 安
摘 要 ：舵机 控 制器 是 自主水 下 航 行器 中 的重要 组 成部 分。 文 中介 绍 了基 于 的
舵机 控 制 系统 。该 系统选 用 嵌 入 式 微处 理 器 作 为控 制器 ，结构 简 单 、可 靠 。 自动 驾 驶
仪 通过 总 线 与舵 机控 制 系统通 信 ，实现 了对舵 的分 布式 控制 。
关键 词 ：水 下航 行器 ； ； 总 线 ；舵 机控 制 系统 ；设 计

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控制舵 机 的方 向和俯 仰角 度 。舵机 的位 置反 馈通过
引 言
自带 的反 馈 电位 计 检 测 角度 信 号 ，送 入 ／转 换