工业机器人现场编程机器人零点设定PPT学习教案.pptx

会计学
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工业机器人现场编程机器人零点设定
学****目标和技能
学****目标
零点标定的必要性
执行零点标定
机器人零点标定的方式
带负载的偏量学****br/>学****技能
驶至零点标定位置
借助EMD给所有轴标定零点
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为什么一定要进行零点标定？
零点是机器人坐标系的基准，只有在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运行。
如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能，由此造成的后果有：
1）无法编程运行
2）无法进行笛卡尔式手动运行
3）软件限位开关关闭
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通常情况下，遇到下述情况时，必须进行零点标定：
1）对机器人进行调试时
2）在对参与定位值感测的部件（如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后
3）当未用控制系统（如借助于自由旋转装置）移动了机器人轴时
4）进行了机械修理之后（比如更换驱动电机）或者更换齿轮箱后、以高于250mm/s的速度撞到一个终端止挡上后、在碰撞后，都必须重新标定零点
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所有机器人的零点标定位置都是相似的，但不尽形同，精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同，如图所示，同种型号的不同机器人零点位置，略有不同。
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如何进行零点标定？
零点标定可以通过确定轴的机械零点的方式
进行。这个过程可以通过技术辅助工具EMD
（Electronic Mastering Device，即电子控制仪）
来为任何一根轴在机械零点位置指定一个基准值
（例如：0°),这样就可以使轴的机械位置和电气位
置保持一致，所以每一根轴都有一个唯一的角度值。
EMD
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如何用EMD进行零点标定？
在进行机器人校正时，应先将各轴
置于一个定义好的机械位置，即所谓的
机械零点，这个机械零点位置表明了同
轴的驱动角度之间的对应关系，通常用
测量刻槽或划线表示，即预零点标定标
记。
预零点标定位置
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在用EMD对机器人某根轴的机械零点位置进行精确确定过程中，轴将一直运行，直到探针达到测量槽最深点时停止。
①-EMD（电子控制仪） ②-测量筒
③-探针 ④-测量槽 ⑤-预零点标定标记
注意：
1）必须以图中所示箭头方向由“+”向“-”运动方向查找机械零点，如果必须改变方向，则必须先转过预校正位置的标记，然后重新回到这个标记，这样，可以消除传动方向间隙。
2）校正过程始终在同样温度条件下进行，避免热膨胀而引起误差。
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零点标定有哪几种方式？
机器人标定方式有2种：
1）标准零点标定—适用于较低的精确度和较低的负载规格
2）零点标定，带负载校正，适用于精密度要求高或多种负载规格
首次零点标定的前提是什么？
机器人上没有负载，没有安装工具或附加负载时，才可以执行首次零点标定。
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对机器人进行首次零点标定的步骤
1）将机器人移到预零点标定位置，如下图所示。
2）在主菜单中依次选择“投入运行”→“调整”→“EMD” →“带负载校正”→“首次调整”，一个窗口自动打开，所有待零点标定轴都显示出来，其中，编号最小的轴已被选定。
对正预零点标定位置
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