《智能车辆视觉导航横向模糊控制策略仿真研究.》.pdf

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智能车辆视觉导航横 向模糊控制策略仿真研究
赵 明 欣 ，侯 晓 利
内蒙古 交 通 职 业 技术 学 院 汽 车 工 程 系 ，内蒙 古 赤峰
摘 要 ：针 对 智 能 车 辆视 觉 导航 横 向控 制 中存 在 的 适 应性 问题 ，提 出 了一种 基 于横摆 角速度 与横
向偏 差 的 智 能 车辆 横 向模 糊 控 制 策 略 。根 据 车 辆 于 车道 内 的位 置状 态信 息 ，建 立 了横 摆 角速 度 预 测
模 型 、自由度 车 辆操 纵 动 力 学模 型 以及 横 向模 糊 推 理 模 型 。仿 真 结 果表 明 ，与 常规 位 置 偏 差控 制 策
略 相 比较 ，采 用横 向模 糊 控 制 策略 不仅 能提 高智 能 车 辆 横 向控 制 的 精 确性 ，并且 具 有很 好 的鲁 棒 性 和
自适 应 性 。
关 键 词 ：智 能车 辆 ；横 向控 制 ；模 糊 控 制 ；仿 真研 究
中 图 分 类 号 ：． 文 献 标 识 码 ： 文 章 编 号 ：— ——


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随 着 汽 车 电 子 技 术 的 飞 速 发 展 ，国 内 外 众