搬用机器人程序样本.doc

K ell 软件编写小车程序#include <> #include <> #include <> #include<> char QTIState ; int i; void head(void)// 向前行走子程序{ P1_1=1; delay_nus(1590); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1400); P1_0=0; delay_nms(18); } void headslow(void)// 向前行走子程序{ P1_1=1; delay_nus(1525); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1470); P1_0=0; delay_nms(18); } void head1(void)// 向前行走子程序 1 { P1_1=1; delay_nus(1530); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1470); P1_0=0; delay_nms(18); } void Back(void)// 向后行走子程序{ P1_1=1; delay_nus(1430); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1570); P1_0=0; delay_nms(20); } void leftl(void) // 以***为支点左转{ P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1350); P1_0=0; delay_nms(20); } void rightl(void) // 以右轮为支点右转{ P1_1=1; delay_nus(1640); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20); } void yuandiyouzhuan45() { // 原地右转 45 度子程序 for(i=1;i<=19;i++) { P1_1=1; delay_nus(1530); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1530); P1_0=0; delay_nms(20); }} void yuandiyouzhuan135() { // 原地右转 135 度 for(i=1;i<=80;i++) { P1_1=1; delay_nus(1530); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1530); P1_0=0; delay_nms(20); }} void houzhuan180() { // 后转 180 度子程序 for(i=0;i<63;i++) { P1_1=1; delay_nus(1550); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1550); P1_0=0; delay_nms(20); }} void Stop(void) // 停止{ P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20); } void Get_QTI_State(void) { QTIState = P2&0x1e; } void line(void) { Get_Q