反馈控制理论4.doc

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反馈控制理论
研究项目作业报告
（第 4 周）
报告完***：_
完成时间：
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R(s)
C(s)
6 匚 ES)
J
f
Wn A2/s(s+2&Wn)
所
阶
系
示
题图
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(1 )若三=06 3 n=5rad/s,求其输入信号
1(t),2(t),5(t)时的响应曲线，画在同一图中(不同
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S
9
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
图2
线型，图注标识)
銘 x
all
ale
f i guxe g=tf (£261 ・[1 6 25]) t=0;0, a; 10;
(t): u2=2*heavi3ide (tJ : ide (t): yl-lsi»(Ei ); 72=lsiB(g, u2,t): y3-lsii(g, t): plot (t, yl. ' x* ) gtexT「c-l(t))
hold on
plot (t,y2.? g?)
gtext C c=2Ct)) grid
hold on
plot (tFy3, r k?) gtext i c=5(t)') grid
hold on
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(2) 若 E =,3 n=5rad/s，利用 simulink 构建仿真模型，获得单位阶跃响应仿真曲线,
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读 tr ts( △ =5%),tp, d ,N( △ =5%)
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x
1 - plot(taut, yout)
S*F
*o
*GZ)
Qj<1
图4
图5
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(3) 若E =,3 n=5rad/s，计算单位阶跃响应仿真曲线，读 tr, ts(△ =5%),ts( △ =2%),
tp, d ,N( △ =5%) , N( △ =2%)
Tr= ( arctg . (1- A2))/ 1 A2 =-=
<1 AQ
Tp= =、4= d = e 2100% =%
a/1- aq
TsP/? =1s( △ =5%) ts 冋/? =( △ =2%)
N= 2^1-一 =( △ =2%)
2 =( △ =5%)
(4) 若E = ,3 n=5rad/s，计算单位阶跃响应仿真曲线，读 tr, ts(△ =5%),ts( △ =2%),
tp, d ,N( △ =5%) , N( △ =2%)
当△ =5%时
x
L -
卜叮药］：
2 -
d= 11 6 ;
3 -
£-tf(n? d)
tP
■
4 -
5 -
c=dcgaint^j [y, tl-step(g)
Q. 782S7893L617917
6 -
.Y\k”=nisK@);
I
tp-t (k)
8 一
per=100*(Y-c)/c
per =
9 -
IL"；
10 -
El vhi 1« y (n) <c
9. 477266764624483
11 -
n=n+l.;
12 -
end
13 -
t r=t g
tr
=
14 —
i = length(t):
15 -
□ while 95»c)fc(y(i)<l. 05*c)

1S -
i=i*l:
17 -
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1S -
ts|t(i>
ts
=
19 -
td'2*pi/(5*sqrt (1-0. 6*2));
20 -
K=ts/t