数字卷积加减速算法的设计与实现.pdf

第 期 机 械 设 计 与 制 造
年 月
数字卷积加减速算法的设计与实现
高 敏 ，罗 亮，刘知贵
西南科技大学 信息工程学 院，四川 绵 阳
摘 要 ：在数控 系统和工业机 器人应用中，为了实现运动的 高速 、高效 ，很 多加减速运动控制算法被提 出。但 由于计算量
大 ，大部分算法都是采 用软件编程 的方式 实现。为 了减 小计算量 ，引入 了数 字巷积采用 硬件 编程的方式实现加减
速控制算法，提高了算法的稳定性和运算速度；为了减小速度误差和位置误差，在不同情况下采用相应的补偿算法来实
现对定点数运算过程中的余数处理；对数字卷积运算之前产生的余数，在速度序列的末尾添加速度补偿序列来消除余
数误差；对于数 字卷积运算过程 中产 生的余数 ，采用余数累加的方式，来减 小余数误 差。
关键词：加减速 ；数字卷积；梯形 曲线 ；形 曲线；
中图分类号 ：； 文献标识码 ： 文章编号 ：— ——


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