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ABB 焊接机器人笔记 2003-4-14 一. 安全二. ABB 焊接机器人简介 DC LINK 可断电直接插拔伺服电机编码器有三个绕组, 一组为激励绕组与电机转子同步, 另外两绕组为定子绕组, 主要检测定转子之间的相位关系,不同的电机该绕组阻值不同. 主机箱电池组 18 节,为镍铬可充电电池,使用寿命 5 年。电源模块,三相交流输入 262V ,直流输出可能 340V 。三. 坐标系 1. 世界坐标系 WORLD ,以机器人底座中心为 WORLD 坐标系的坐标原点或称(Base Coordinates) ,永远不变大地坐标系, 符合右手定则, 拇指向上为 Z, 食指向前为 X, 其余 3 指垂直于食指指向左侧为Y。x y z x yzzyx 拇指食指中指 2. 工具坐标系 TCP( 四点、五点、六点) ,以六轴中心 TOOL0 为坐标原点。 a. TCP 坐标系的建立:⑴示教器编辑窗口→ FILE → NEW →定义名。⑵编辑窗口→ VIEW → DATA TYPE → TOOL DATA 。功能键 NEW →默认 tool10 →回车键更改名称。回车打开新建工具坐标文件夹→输入工具变量→重心坐标→定义 AOM 即工具的惯量矩→X轴 iX、Y轴 iY、Z轴 Ix 。惯量矩的计算: iX=mass ?L1 L2 (kgm 2 ) L1 为工具重心距 tool0 的距离 L2 为X 方向最大距离 b. SPECIAL → DEFINE COORD →选择几点法- 机器人以不同四种姿态靠近一个定点,MODPOS 四个不同 APPROACH → OK 确定→可定义 X、Y、Z 方向, CONTROLLER 自动计算出 TCP x、y、z、q1 、q2 、 q3 、q4 ,q21 +q22 +q23 +q24 =1 c. 机器人工具坐标系: ⑴机器人工具坐标系是由工具中心点 TCP 与坐标方位组成。⑵联动运行时, TCP 是必需的。⑶程序支持多个 TCP ,可根据当前工作状态进行变换。⑷夹具被更换,重新定义 TCP 后,可以不更改程序,直接运行。 3 .工件坐标系(三点法): x1 、x2 、y1 ,( WORK OBJECT DATA ) ,编程窗口→ FILE → NEW →文件名, VIEW → DATA TYPE → WOBJDATA →找到 NEW 增加要定义的文件夹, DECL 编辑当前工件坐标系, DUPL 复制当前工件坐标系→ SPECIAL → DEFINE → COORD →利用三点法在空间上分别将 TCP 点移到 x1 → MODPOS ,x2 → MODPOS ,y1 → MODPOS ,再定义 OBJECT ,x'1 → MODPOS ,x'2 → MODPOS ,y'1 → MODPOS 。注意:一定要先定义 TCP ,再定义 WORK OBJECT DATA ,作 TCP 时编程指令定义坐标系与操作中选择的坐标系必须相同。 4. TOOL0 : a. 单轴移动 b. 移动到零位 c. 六点法、三点法分别定义 TCP 、 WORK OBJECT DATA 2003-4-15 : 程序存储器应用程序模块主模块 MAIN 主程序程序数据 DATA 例行程序 Routine 程序模块(名字唯一) 程序数据 DATA 例行程序 Routine 系统模块(Base 、 Basefun2 、 user 、 Spotware 等六个) 系统数据 DATA 例行程序 Routine 程序存储器相当于示教器可看到的内容,只允许有一个主程序。所有 ABB 机器人均带两个系统模块 USER 和 BASE ,根据机器人功能不同,再配以不同的应用系统模块,系统模块自动生成,永远不要修改(尽管可以修改)。存储器中所有数据及子程序无论在那个模块,全部被系统共享。系统模块属性不能更改、关闭,只能删除。程序模块可更改、关闭。对于点焊机器人还有背景任务,在硬盘上不可看,已被写保护。裸机: Base 、 Basefun2 、 user 例行程序 Routine :由指令组成, IPL1 、 IPL2 (指令集) Start :连续执行, FWD 、 BW,D 前、后单步执行系统参数: I/O 、控制、通讯、本体, EIO 、 SIO 、 SYS 、 PROC 、 MMC 、 MOC 。快速硬盘 Flash Disk , hd0 a:\。软驱 flp :\ : 介绍编程窗口功能键的功能与使用。 File Edit View IPL1 IPL2 (指令集) Copy paste optArg(Modpos) , test/instr 可转换 1. File a. open ,打开一个现有文件(程序或模