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3-PPSR精密并联机器人动力尺度综合及柔顺控制研究.pdf

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硕士学位论文

3-PPSR 精密并联机器人动力尺度综合及柔
顺控制研究

RESEARCH ON THE DYNAMIC DIMENSIONAL
SYNTHESIS AND COMPLIANCE CONTROL OF A
3-PPSR PRECISION PARALLEL ROBOT

吴方勇

哈尔滨工业大学
2012 年 7 月
国内图书分类号：学校代码：10213
国际图书分类号：密级：公开

工学硕士学位论文

3-PPSR 精密并联机器人动力尺度综合及柔
顺控制研究

硕士研究生：吴方勇
导师：荣伟彬教授
申请学位：工学硕士
学科：机械电子工程
所在单位：机电工程学院
答辩日期： 2012 年 7 月
授予学位单位：哈尔滨工业大学
Classified Index:
:

Dissertation for the Master Degree in Engineering

RESEARCH ON THE DYNAMIC DIMENSIONAL
SYNTHESIS AND COMPLIANCE CONTROL OF A
3-PPSR PRECISION PARALLEL ROBOT

Candidate： Wu Fangyong
Supervisor： Prof. Rong Weibin
Academic Degree Applied for： Master of Engineering
Speciality： Mechatronics Engineering

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