工业机器人实验报告02.docx

工业机器人实验报告02-机械41-示教-离线编程
XtAF%；ItAOTONCUNIVERSITV工业机器人实验报告机器人小教与离线编程实验班级：机械41组另U：第一组组员：陈豪2140101003尹鑫鑫2140101023武文家课程：
工业机器人
实验日期：
2017年5月3日
专业班号机械41组别第一组
交报告日期：
年月日
姓
名陈豪学号2140101003
报告退发：
（订正、重做）
姓
名尹燃学号2140101023
教师审批签字：
姓
名武文家学号2140101020
实验二机器人离线编程实验
、实验目的
通过编程，实现对机器人的控制；
熟悉机器人的操作控制过程；
熟悉利用VC+其现可视化机器人控制程序
的编写过程。
二、实验设备
模块化机器人一台；
模块化机器人控制柜一台。
三、实验内容
在VisualC++。
通过完成的控制系统，实现对机器人的一些简单操作。并要求控制程序能够控制机器人的运动模式、选择方式、启动方式、运动速度、目标位置、运动方向、手爪张闭。
完成程序后在机器人上实现操作。
四、实验结果程序界面截图//*irpl>;d*timnFElvtinflliwilf*""flinclude""MuiidrtIHJSjmEititiccbdr~lHIS_Flllt]-//£ftbi>§kisvilfttf1AppAboutcldssCflfrDutOlg:publicCS>l-al«g<public:
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五、实验分析与总结
实验过程总结
在实验中，我们通过调用机器人动态链接库函数实现对机器人的控制。通过实验，我们有如下几点收获：
我们从函数形式中可以看出控制机器人需要提供给机器人一些参数（运动轴号、目标位置、运动速度、运动模式和启动方式）；
手部的控制函数与其他轴的控制函数不同，可见手部控制器是一个独立的部件；
只有当机器人的速度、目标位置控制在一个合适的范围内时、机器人的运动才能稳定。
不同的运动模式下，机器人方式有所不同。
实验问题分析
实验中遇到的最大问题是程序与机器人的链接问题，通过调用动态链接库最终能够实现机器人的链接。
由于我们不熟悉VC+诺言，在编写程序时遇到了很多困难，但实际上，通过查找相关资料以及查看错误说明能够很好地解决问题。
六、机器人链接库编程实验程序
见附页西安交通大学实验报告
实验日期：2017年5月3日交报告日期：年月日报告退发：（订正、重做）
贞（共贞）课程：
姓名尹鑫鑫学号2140101023教师审批签字:
姓名武文家学号2140101020机器人示教与离线编程实验总结一、机器人示教与离线编程的对比表1机器人示教与离线编程的对比
项目
小教
离线编程
编程门槛
低
高
机器人占用
占用
不占用
事故
示教过程中易碰撞
不易碰撞
精度
靠人控制，精
度低
精度高
应用范围
针对特定机器人
可控制大部
分机器人
直观程度
高
低
二、实验体会
陈豪：
通过本次实验，我们了解了机器人的控制系统的组成。在实验中，我们进一步认识了示教的作用，对机器人控制有了进一步的理解。并在实验中复****了方VC+程序的编写、有关机器人下教和离线编程的相关知识、并对实验系统进行了分析。对机器人理论的相关知识有了更深入的理
解。
尹鑫鑫：
武文家：通过此次试验，我们亲自操作完成了六自由度机器人的示教，对六自由度机器人机构和运转有了更深入的认知。在编程控制实验中，我们又回顾了vc++的编写与应用，真正的把学到的知识用到了实践中去，对机器人的控制编程更加熟悉，也增加了对机器人开发的兴趣
、实验分工
表2实验分工
组员
陈豪
尹鑫鑫
武文家
学号
2140101003
2140101023
2140101020
实验
前期
实验预****阅读实验指导书，了解实验步骤
实验
实验分析、
实验操作、
数据记录、
过程
程序编写
分析
控制调试
实验
结束
实验原理、实验结果分析讨论
报告
撰写
理论部分
分析部分
总结部分
西安交通大学实验报