根轨迹法.ppt

根轨迹法
第1页，共36页，编辑于2022年，星期四
-2
0
第2页，共36页，编辑于2022年，星期四
第3页，共36页，编辑于2022年，星期四
G(s)
C(s)
R(s)
H(s)
第4页，根轨迹法
第1页，共36页，编辑于2022年，星期四
-2
0
第2页，共36页，编辑于2022年，星期四
第3页，共36页，编辑于2022年，星期四
G(s)
C(s)
R(s)
H(s)
第4页，共36页，编辑于2022年，星期四
第5页，共36页，编辑于2022年，星期四
第6页，共36页，编辑于2022年，星期四
§ 2 绘制根轨迹的基本规则
第7页，共36页，编辑于2022年，星期四



-4
-3
-2
-1

第8页，共36页，编辑于2022年，星期四
第9页，共36页，编辑于2022年，星期四


-2
-1

0
第10页，共36页，编辑于2022年，星期四
第11页，共36页，编辑于2022年，星期四
第12页，共36页，编辑于2022年，星期四



∠（p1-p2）
∠（p1-z1）
∠（p1-p3）
θp1
A
z1
p3
p2
p1
第13页，共36页，编辑于2022年，星期四
第14页，共36页，编辑于2022年，星期四




-1
-2
θ1=°
90°
59 °
37 °
19 °
°
第15页，共36页，编辑于2022年，星期四




90 °
121 °
153 °
199 °
°
117 °
第16页，共36页，编辑于2022年，星期四


-2


第17页，共36页，编辑于2022年，星期四
第18页，共36页，编辑于2022年，星期四
0
-4
p1
p2
p3
p4
A
第19页，共36页，编辑于2022年，星期四
第20页，共36页，编辑于2022年，星期四
第21页，共36页，编辑于2022年，星期四
-3
-
第22页，共36页，编辑于2022年，星期四
高阶系统的试差求解
第23页，共36页，编辑于2022年，星期四









第24页，共36页，编辑于2022年，星期四














第25页，共36页，编辑于2022年，星期四
§ 3 广义根轨迹
第26页，共36页，编辑于2022年，星期四
第27页，共36页，编辑于2022年，星期四
-3
-2
-1
p2
p3
k1
p1
Kc=3
第28页，共36页，编辑于2022年，星期四
第29页，共36页，编辑于2022年，星期四
X2(t)
X1(t)
C(S)
G(S)
H(S)
R(S)
-
第30页，共36页，编辑于2022年，星期四
第31页，共36页，编辑于2022年，星期四
第32页，共36页，编辑于2022年，星期四
第33页，共36页，编辑于2022年，星期四
-1
i=0
i=0
i=1
i=1
0 K
0
jW
主根轨迹图
第34页，共36页，编辑于2022年，星期四
-1
第35页，共36页，编辑于2022年，星期四
p1
p2
第36页，共36页，编辑于2022年，星期四