两轮自平衡机器人.docx

创新设计实训设计题目：两轮双光感自平衡机器人完成日期：
学院：机械工程学院专业：机械工程及自动化指导老师：
小组成员:
天津理工大学机械工程学院
课程成绩评价表
学号
姓名
年级专业
工作分工
成绩
创新设计实训设计题目：两轮双光感自平衡机器人完成日期：
学院：机械工程学院专业：机械工程及自动化指导老师：
小组成员:
天津理工大学机械工程学院
课程成绩评价表
学号
姓名
年级专业
工作分工
成绩
程序编写
论文撰写
程序编写
论文撰写
模型搭建
造型设计
模型搭建
造型设计
整体
评价
性能(70%
美观与创意(30%
评语:
问题的提出和分析
：
能够依靠两个轮前后摆动来达到控制车体平衡的效果。
：
小车必须在没有外部支撑点的情况下，通过两个光传感器所接收到的信息来控制小车保持平衡并且能够稳定的向前走。
二、模型的搭建我们在初步分析了上述需要实现的功能后，开始了我们方案的选择和模型的搭建。首先，我们为了让马达的变速效果最直接的传递到轮上，所以采用直接将车轮安装在马达上的做法，然后为了实现车身中心不至于过高且过低，所以直接将两个马达横置，然后将控制器放置于其上，最后用各种大小不同的零件将这两个部件固定并合成一个两轮小车搭建结果如图所示。
三、程序的实现
该小车的程序是通过乐高的一个名为BricxCommandCenter的软件编辑的，因为该软件给马达提供了七级变速，所以便于调试马达的速度来打到控制的效果。外加该软件还有一个好处就是采用了高级语言，
该程序是通过对小车两个轮的控制，以让小车通过自动调节重心的方法来保持平衡，通过前后两个光传感器接受外界光的读数的变化，判断现在小车车身的倾斜程度，然后以适当的功率带动车辆向倾斜方向运动适当距离使重心回复到正确位置。
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