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机器人学导论学****心得体会
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机器人学导论期末作业
题目：
（图说明，图中的圆柱是只沿特定的转轴方向转动的转动副， 不是空
间圆
? Rr=(0? 21
r?? R22=(0
00;000)00;010)00;001)，此时的 10;000)00;100)00;001)即为机构
这几项约束，即为最终机构的总约束，对其求互矩得 R=(0
的最终运动螺旋，该运动螺旋可以实现的运动是沿 z 轴的移动。所以
该结构仅仅只有这一个
自由度。第二篇、机器人学导论
机器人学导论学****心得体会第三篇、 机器人学导论复****题及参考答案
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《机器人学导论》课程复****资料
一、名词解释：


驱动

二、简答题：
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？
？
？
系统的基本单元有哪些？ ？
？
。
统由哪些部分组成？
？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？
。
，机器人编程语言可分为哪几类？
人机器人的关键技术有哪些？
三、论述题：
。
、重复精度与分辨率之间的关系。
。 4.
试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确
定的？ 。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分） ：
T
u 的坐标为 [7,3,2]，对点 u 依次进行如下的变换：（1）绕 z 轴旋转 90°得到点 v；（2）绕 y 轴旋转 90°得到点 w；（3）沿 x 轴平
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移 4 个单位，再沿 y 轴平移 -3 个单位，最后沿 z 轴平移 7 个单位得到点 t 。求 u,v,w,t 各点的齐次坐标。
3R 机械手，求末端机械手在基坐
标系 {x0,y0}下的运动学方程。
，已知机器人末端的坐标值
{x,y}，试求其关节旋转变量θ 1 和θ 2
.
P
（θ 1=0,θ2=π/2），生成手爪力 FA=[fx0]或 FB=[0
T
fy]。求对应的驱动力τ A 和τB。
T
fx?0??
，手部沿固定坐标系在手上 X0 轴正向
以 的速度移动，杆长 l1=l2=。设在某时刻θ 1=30°，θ
2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩
阵为
?-ls θ-lsJ
=?11212
?l1c θ 1+l2c12
-l2s12?
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l2c12??
(两个旋转关节加一个平移关节，简称
RPR机械手 )，求末端机械手的运动学方程。
参考答案
一、名词解释：
：指描述物体运动所需要的独立坐标数。
：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受
的最大负载量（包括