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坐标系建立
本讲稿第一页，共五十四页
在机器人中，通常有两类关节：转动关节和移动关节。不同于人类的关节，一般机器人关节为一个自由度的关节，其目的是为了简化力学、运动学和机器人的控制。转动关节提供了一个转动自由度，移动关节提供一个离，两轴相交0；
　　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，90 ° ；
　　(3) dn ：两连杆间距离：xn-1 → xn沿zn-1移动距离，0；
　　(4) n：连杆绕zn-1的转角，变量。
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5) 两个移动柱关节相互垂直并相交；连杆参数ln=0；关节轴线方向是z向；x向由z轴确定， y方向由右手定则确定；dn 与dn+1为柱关节变量。
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坐标系及其相关参数确定：
一、坐标系确定
(1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线)
(2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn
(3) Yn-1 ：根据右手定则确定
二、参数确定
　　(1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0；
　　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，-90 ° ；
　　(3) dn ：移动关节移动变量；
　　(4) n：移动关节转角为0。
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6) 一个转动关节和一个移动柱关节相互垂直并相交；连杆参数ln=0；转动关节轴线方向和移动关节移动方向是z向；x方向由z轴确定，y方向由右手定则确定；n为转动关节变量、dn+1为移动关节变量。
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坐标系及其相关参数确定：
一、坐标系确定
(1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线)
(2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn
(3) Yn-1 ：根据右手定则确定
二、参数确定
　　(1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0；
　　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，-90 ° ；
　　(3) dn+1 ：移动关节移动变量，dn=偏置量；
　　(4) n：转动关节变量。
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7) 一个移动柱关节和一个转动关节相互平行；连杆参数ln=偏置量；关节轴线方向是z向；x方向由z轴确定， y方向由右手定则；转动和移动关节变量为 n和dn+1。
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坐标系及其相关参数确定：
一、坐标系确定
(1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线)
(2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn
(3) Yn-1 ：根据右手定则确定
二、参数确定
　　(1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离；
　　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，0 ° ；
　　(3) dn+1 ：移动关节移动变量；
　　(4) n：转动关节变量。
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8) 一个移动柱关节和一个转动关节相互垂直；连杆参数ln=0；关节轴线方向是z向；x向由z轴确定，y方向由右手定则；dn为偏移值。
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坐标系及其相关参数确定：
一、坐标系确定
(1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线)
(2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn
(3) Yn-1 ：根据右手定则确定
二、参数确定
　　(1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0；
　　(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，90 ° ；
　　(3) dn ：移动关节移动变量；
　　(4) n+1：转动关节变量。
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§ D-H表示法
学****目标：1 理解D-H法原理
2 学会用D-H法对机器人建模
学****重点：1 给关节指定参考坐标系
2 制定D-H参数表
3 利用参数表计算转移矩阵
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一 背景简介：
1955年，Denavit和Hartenberg提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法，应用广泛。
二 总体思想
首