毕业设计（论文）-工业机械手设计.docx

工业机械手是近几年来出现的一种技术装备，它能够仿人体上肢的某些动 作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行操作。因此，机械手的应用越来越 普遍，并有着广泛的发展前途。
为了提高生产的自动化水平和劳动生产率，减轻工人的劳动，并且可保证产 品05
=
3） 无杆腔：。=零= 挡页M = 〃？
\tiP\ V 8xlO5
4） 活塞杆直径的确定
根据上式 D = 100mm和速度比中确定
由于抓料时间与放料行程相等，所以时间比等于速度比,
v2：放料所需的速度 v,：抓料所需的速度
I cm,，、
= — = 2 = (m/ s)
I 八八”，、
v?=——= =(m / s)
-?2
=70mm
由《工业机械手册设计基础》天津***，差得
二 D = 100mm
活塞杆直径的验算：
=
70 >
故安全
实际液压的计算：
缸的推力：P =
p 5415 99
实际压力：P['= — = =%“
人5
4
夹紧缸的结构设计
1） 液压缸的密封均采用0型密封圈密封。
2） 活塞杆结构设计。
图1. 2
材料：选45钢 密封圈外径：D=100mm 沟槽宽度：B=6. 4±0. 2mm
往复运动距离：H=5. 4mm
沟槽外径：D' =100mm
沟槽内径d' = 100mm
内因角半径R=0. 4mm
外因角半径r=0. 2mm
不同轴度EWO. 1mm
顶料杆设计
1）材料选35钢
2）杆长的计算,
腕部回转45。，根据其结构形式来确定其长度.
。为回转缸中心；A为夹紧缸的中心；13为顶料杆的接点；C为顶料杆的位置。
由结构可知 AB=95mm OB= 198mm 0C=630mm
sin a = =
OB
BC = ^OB2 + OC- +2* OB* <9Ccos(45° - a)
= V1982 +6302 +2xl98x630xcosl6°
= cos(180°-/) = / = 157
cos / =
OB2 +BC2 - OC2
=-
则：5 = 180° —157°+ 29° = 52°
即：顶料杆与竖直方向的角度为52°
1-3腕部的计算
1、腕部总重力
腕部选用回转杆，材料查手册《机械设计手册》上册，第一分册第二版，比 重选钢对钢
r =
手指按矩形：a=20, b—3. 5 c—3. 5
V =a-b-c = = 245(cm2)
有三个手指 m1 = 3/-v = = 5733(g) = (kg)
钩耳：a=5. 4cm b=l. 4cm c=7. 7cm
V = = =(0??)
有六个钩耳 m2 = 6/-v = = (kg)
气抓体：/ = h =
v = if / = * = (cm3)
以3=户 v = x =(^)
抓料缸体：y - h —
u =砂2.」=3 14 x x = (cm3)
m4=/-v = = (^)
手部缸重：m5=m2+m3+m4=2. 7+11. 17+21. 42=35. 29 (kg)
工件重：m6=16. 15(kg)
3 14
7） 紧固板• m7 = （ - x —） +
'、. =（奴） 4
8） 回转缸所能达到的总质量：m=m1+m5+ni6+ni7=63kg 总重力：w = m • g = 63x10 = 630(N)
2、回转缸的转矩验算
图1. 4
设回转缸驱动中心为其几何中心
Si：连板重心到回转轴的距离
Si=7mm
s2：手部缸的重心到回转轴距离
S2=70nuii
s3:手指重心到回转轴的距离
S3=180mm
S4：工件重心到回转轴距离
S 4=8 00mm
sx：回转缸所能达到的重心
由图可知：
msx = m654 + nij^ + m5 • 52 + m7 • 63 x S] = x 800 +