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俯仰通道控制器参数设计并进行时域和频域的动态品质分析.docx

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俯仰通道控制器参数设计并进行时域和频域的动向质量剖析
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姿态控制回路
选用需用过载最大点作为特点点进行参数设计。
参数 a1
参数 a2
参数 a3
参数 a4
舵机比率参数
舵机时间参数
-
-
-

1
1
在设计中不过从整个的传达函数着手，系统的开环传达函数
:
z ( s)
K M (T1s
1)
z (s)
TM2 s2
2TM
M s 1
设计结果：
内
Kwz
频域设计
时域设计
回

幅值裕
相角裕度
穿越频次
超调量 (%)
上涨时间
调理时间
路
度(db)
( °)
(Hz)
(s)
(s)
Inf

463

外
控制参数
频域设计
时域设计
回
Kp
Ki
赋值裕
相角裕度
穿越频次
超调量
上涨时
调理时
路
度(db)
( ° )
(Hz)
(%)
间(s)
间 (s)
25
180
Inf

9

设计结果剖析：
1）俯仰回路姿态控制内回路频域响应 Bode 图
2）俯仰回路姿态控制内回路时域阶跃响应图
俯仰通道控制器参数设计并进行时域和频域的动向质量剖析
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时域频域分析

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