ACS双闭环控制应用.docx

ACS控制器双闭环控制应用
ACS Dual Loop Control Application
编写：徐新阳/应用支持/ACS China
目录
1 综述 1
双闭环的理论基础 1
ACSPL+变量 2
MFLAGS
003
From channel 0 HSSI position
004
Fronn analoginputO
005
From channel 0 resolver position
101
From channel 1 quadrature position or Absolute Encoder position
102
From channel 1 SI NCOS position
103
From channel 1 HSSI position
104
From analog input 丄
105
From channel 1 resolver position
201
From channel 2 quadrature position or Absolute Encoder position
202
From channel 2 SI NCOS position
203
From channel 2 HSSI position
204
Fronn analog input 2
205
From channel 2 resolver position
301
From channel 3 quadrature position or Absolute Encoder position
302
From channel 3 SI NCOS position
303
From channel 3 HSSI position
304
Fronn analog input 3
305
From channel 3 resolver position
SLVROUT
SLVROUT是一个实数类型的一维数组，每一个元素对应系统里的每 个轴，用来设置对应轴的速度环反馈通道。
格式如：SLVROUT (axis_index) = value
SLCROUT
SLCROUT是一个实数类型的一维数组，每一个元素对应系统里的每 个轴，用来设置对应轴的速度换向反馈通道。
格式如： SLCROUT (axis_index) = value
ACS控制器双闭环控制应用
SLVROUT和SLCROUT的格式如同表1,具体赋值内容参见ACS软件
手册文档，这里不再详述。
2配置双闭环控制的步骤 步骤分为两部分：
■电机轴端设置
此时的轴是与电机有物理连接的轴号。
负载端设置
此时负载轴号表示负载反馈通道。
通常电机轴号可以与实际电机编码器反馈通道不一样,但是本文假定电 机编码器反馈通道和电机轴号一致,并且两个反馈通道都使用负载用户单位 而不是count。在这种情况下，双闭环的设置是简单的，改动较少的。
为了能够更好介绍双闭环的步骤,系统配置示例如下：
丝杠驱动直线平台
直线式编码器反馈平台位置,电机旋转编码器反馈速度及换向。
■用户单位：mm
电机连接在 axis 0
电机反馈编码器连接在 axis 0,旋转正交编码器,分辨率 2000lines/revolution
负载反馈连接在 axis 1 ,直线正交编码器,分辨率 12500lines/mm
两个反馈内部分频倍数都为 4
丝杠导程：
AXIS Setup
我们将使用 SPiiPlus MMI Application Sthdio 中的 Adjuster Wizard 功能设 置轴参数，它非常容易设置单轴参数，节省用户时间。
1 进入 Adjuster Wizard 中 Select Task 选项，选择轴号及选择设置新系统 或控制器选项。
点击 Next
2 填写详细用户信息在 Initialization 窗口，然后点击 Next
Axis Structure:选择 Single Motor, Rotary Motor and Linear Load 一 Indirect Drive: Lead -Screw，减速比为1 （如果电机和丝杠间有减速比请填写 实际值），反馈结构：Single, on motor，用户单位作用在Load，用户单位 mm。
继续设置直到 Axis Setup and Tuning 步骤，跳过 Position and Velocity Loops tuning.
Save to Flash 然后退出。