武藏300机械手编程.doc

SHOTMASTER 300 机械手编程指导一、 PLC 编程控制器面板 MODE :模式转换键 CH:程序选择键 OBJ :命令键 EDIT :编辑键 AUX :调节速度键 SHIFT :切换键 ABS/INC :坐标转换+/- :正、负键 CLR :解除报警及清楚 RTN :复位键 ENT :确定键 START :开始 STOP :停止键 FAST :加速移动 SHIFT+ENT :返回上个位置二、各个按键中含有的命令: 1、MODE :程序设定模式: ①、[PROGRAM] MODE :进入编程模式。②、[TEST] MODE :手动测试。③、[AUTO] MODE :自动模式。〔内部模式〕④、[RS —232C] 电脑控制模式⑤、[PRINT] 程序打印模式⑥、[EXT]MODE :自动运行模式。〔内、外部模式〕 2、OBJ : 0、MOVE :以系统默认的速度移动①、TIMER :上一个命令的延时②、SUBROUTINE :插入子程序. ④、REPEAT :对某段程序有限次数的循环⑤、JUMP :步骤跳跃⑥、CPLINE LINE :画直线 CURVE :划弧线 CIRCLE 划圆⑦、OUT 点胶命令.Ⅰ、Ⅲ点胶: 1—1:1停胶: 1—1:0 Ⅱ、MPP-1 抽胶: 1—4:1 Ⅲ、吸气: 1—6:1Ⅳ、吐气: 1—7:1⑧、OFFSET :将当前坐标改为原点坐标 17、MOVE Z:Z 轴上下调节。 3、EDIT :(在[PROGRAM] MODE 条件下) ①、STEP CALL 调出步骤②、INSERT 插入命令③、DELETE 删除步骤 4、AUX :(在[PROGRAM] MODE 条件下) ①、 :复位时候的移动速度. ②、 :编程移动时的速度. ③、 :高速. ④、 :点到点的移动速度. ⑤、 :点到点的加速度. ⑥、 : 的最大行程. ⑦、SPEED 可设定速度三、编程方法: 1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。①绝对坐标:是指 B点到 A点的坐标值。相对坐标:是指 B点到 A点的实际数值。②绝对坐标用 ABS 表示,相对坐标用 INC 表示。③我们编程有俩个选择。主程序( 1-99 ) 子程序( 100-999 ) 2、我们编程一般使用主程序,子程序只在大量做产品使用;要是做单个的产品, 建议用主程序,就可以完成,如果要 10 个、 20个…做,则主程序中穿插子程序去完成。 3、点胶步骤四、程序案例教程 1 、在产品上的一个点点胶。在TEST 或者 PROGRAM 模式测出点胶位置坐标,例如坐标值为: X=50 ,Y=50 , Z=30 按MODE 键转换到 Program 模式按CH键进入程序选择输入程序名按OBJ 健选择 MOVE 命令输入坐标值 X=50 ,Y=50 ,Z=30 选择 OUT 命令,输入 1-1 :1点胶命令选择 TIMER 命令,确定点胶时间选择 OUT 命令,输入 1-1 :0停止点胶选择 RETURN 程序名称点胶程序程序通道 1 步进命令 XYZ 数据注释 1 MOVE 50 50 ABS 2 MOVE Z 30 ABS 移动