工业机器人技术及应用教案手动操纵工业机器人.docx

工业机器人技术及应用教学设计手动控制工业机器人
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工业机器人技术及应用教学设计手动控制工业机器人
第三章手动控制工业机器人
课前回想
工业机器人主要由00
工业机器人行业四巨头的最新示教器产品
示教器主要由显示屏和各样操作按键构成，显示屏主要有 4个显示区构成。
菜单显示区显示操作屏主菜单和子菜单。
通用显示区在通用显示区，可对作业程序、特征文件、各样设定进行显示和编写。
状态显示区显示系统目前状态，如动作坐标系、机器人挪动速度等。显示的信息根
据控制柜的模式〔示教或再现〕不一样而改变。
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人机对话显示区在机器人示教或自动运行过程中，显示功能图标以及系统错误信息
等。
示教器按键设置主要包含【急停键】、【安全开关】、【坐标选择键】、【轴操作
键】/【Jog键】、【速度键】、【光标键】、【功能键】、【模式旋钮】等。
按键名
序号 按键功能
称
经过切断伺服电源马上停止机器人和外面轴操作。
1急停键
一旦按下，开关保持紧迫停止状态；顺时针方向旋转排除紧
急停止状态。
在操作时保证操作者的安全。
安全开 只有安全开关被按到适中地点，伺服电源才能，机器人方可
2
关 动作。
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坐标选
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一旦松开或按紧，切断伺服电源，机器人马上停止运动。
手动操作时，机器人的动作坐标选择键。
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择键
可在关节、直角、工具和用户等常有坐标系中选择。
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此键每按一次，坐标系变化一次。
对机器人各轴进行操作的键。
轴操作
4 只有按住轴操作键，机器人材可动作。
键
能够按住两个或更多的键，操作多个轴。
5 速度键 手动操作时，用这些键来调整机器人的运动速度。
6 光标键 使用这些键在屏幕上按必定的方向挪动光标。
7 功能键 使用这些键可依据屏幕显示履行指定的功能和操作。
模式旋 选择机器人控制柜的模式〔示教模式、再现 /自动模式、远程
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钮/遥控模式〕
严禁使劲摇摆机械臂及在机械臂上悬挂重物。
2〕示教时请勿戴手套。 穿着和使用规定的工作服、安全鞋、安全帽、保护器具等
3〕未经允许不可以私自进入机器人工作地区。调试人员进入机器人工作地区时，需
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随身携带示教器，以防别人误操作。
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4〕示教前，需认真确认示教器的安全保护装置能否能够正确工作，如【急停
键】、【安全开关】等。
5〕在手动操作机器人时要采纳较低的倍率速度以增添对机器人的控制机遇。
6〕在按下示教器上的【轴操作键】以前要考虑到机器人的运动趋向。
7〕要早先考虑好躲让机器人的运动轨迹，并确认该路径不受干涉。
在运行作业程序前，须知道机器人依据所编程序将要履行的所有任务。
3〕使用由其余系统编制的作业程序时，要先追踪一遍确认动作，以后再使用该程
序。
4〕须知道所有会左右机器人挪动的开关、传感器和控制信号的地点和状态。
5〕一定知道机器人控制器和外头控制设施上的【急停键】的地点，准备在紧迫情
况下按下这些按钮。
6〕永久不要以为机器人没有挪动，其程序就已经达成，此机遇器人很可能是在等
待让它持续挪动的输入信号。
点动机器人主要用在示教时离目标地点较近的场合。
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