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控制器的制作方法
专利名称：控制器的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于驱动地控制机床中的伺服马达的控制器，特别涉及一种控制器，其配置为使得机床上提供了加速度检测装置以反馈加速度信息，从而稳定机器的操作。
背景技术：
通常，在机算处理部，用于基于所述加速度检测装置检测的加速度，估算被驱动元件的速度；以及速度控制处理部，用于基于速度指令、所述速度估算处理部估算的速度以及所述速度检测装置检测的速度，控制被驱动元件的速度。
根据本发明的另一种形式，控制器包括用于检测被驱动元件的加速度的加速度检测装置；速度估算处理部，用于基于所述加速度检测装置检测的加速度，估算被驱动元件的速度；以及速度控制处理部，用于基于速度指令以及所述速度估算处理部估算的速度，控制被驱动元件的速度。
根据本发明的另一种形式，控制器包括用于检测被驱动元件的速度的速度检测装置；速度控制处理部，用于基于速度指令以及所述速度检测装置检测的速度，控制被驱动元件的速度并输出一电流指令；电流控制处理部，用于根据从所述速度控制处理部输出的电流指令，控制驱动伺服马达的电流；用于检测被驱动元件的加速度的加速度检测装置；用于基于所述加速度检测装置检测的加速度以及速度指令的一阶微分，校正电流指令的校正装置。
根据本发明的另一种形式，控制器包括用于检测被驱动元件的速度的速度检测装置；速度控制处理部，用于基于速度指令以及所述速度检测装置检测的速度，控制被驱动元件速度并输出一电流指令；电流控制处理部，用于根据从所述速度控制处理部输出的电流指令，控制驱动伺服马达的电流；用于检测被驱动元件的加速度的加速度检测装置；速度估算处理部，用于基于所述加速度检测装置检测的加速度，估算被驱动元件的速度；用于基于所述速度估算处理部估算的速度，校正电流指令的校正装置。
根据本发明的另一种形式，控制器包括用于检测被驱动元件的速度的速度检测装置；速度控制处理部，用于基于速度指令以及所述速度检测装置检测的速度，控制被驱动元件的速度并输出一电流指令；电流控制处理部，用于根据从所述速度控制处理部输出的电流指令，控制驱动伺服马达的电流；用于检测被驱动元件的加速度的加速度检测装置；速度估算处理部，用于基于所述加速度检测装置检测的加速度，估算被驱动元件的速度；用于基于将估算的速度乘以一预定系数而得到的乘积，以及将检测的加速度乘以一预定系数得到的乘积，校正电流指令的校正装置。
根据本发明的另一种形式，控制器包括用于检测由伺服马达驱动的被驱动元件的速度的速度检测装置；速度控制处理部，用于基于速度指令以及所述速度检测装置检测的速度，控制被驱动元件的速度并输出一电流指令；电流控制处理部，用于根据从所述速度控制处理部输出的电流指令，控制驱动伺服马达的电流；用于检测被驱动元件的加速度的加速度检测装置；速度估算处理部，用于基于所述加速度检测装置检测的加速度，估算被驱动元件的速度；用于基于将速度指令与估算的速度之间的差值乘以一预定系数而得到的乘积，以及将检测的加速度乘以预定系数得到的乘积，校正电流指令的校正装置。
控制器可以进一步包括位置控制处理部，用于基于指定被驱动元件位置的位置指令以及检测到的被驱动元件的位置，控制被驱动元件的位置，该位置控制处理部具有对位置指令和检测的位置之间的位置偏差进行积分的项，从而去除了由检测的加速度引起的稳态偏差的