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一种贴片机运动控制系统的制作方法
一种贴片机运动控制系统的制作方法
一种贴片机运动控制系统，它包括通过AHB系统总线连接的主控制模块和运动控制模块，所述主控制模块包括ARM控制器以及与ARM控制器相连接的FLASH存储器、SRAM存储器A具有强大的可编程逻辑功能，用户可通过软件编程实现各种复杂的运动控制算法，同时可完成外围复杂逻辑电路的设计，减小系统电路设计的复杂性，增强系统的灵活性。
[0015]本发明的系统采用多轴综合控制的运动控制，可实现贴片机运动平台的多轴协调控制，减小运动控制系统的跟踪误差及轮廓误差，提高系统控制精度，达到贴片机系统高速高精度的点到点运动控制。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是贴片机运动控制系统硬件整体结构示意图。
[0017]图2是运动控制结构原理框图。
[0018]图3是系统参数配置流程图。
[0019]图4是运动控制系统的工作流程图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
[0021]如图1-4所示，一种贴片机运动控制系统，它包括通过AHB系统总线3连接的主控制模块和运动控制模块，所述主控制模块包括ARM控制器I以及与ARM控制器I相连接的FLASH存储器6、SRAM存储器7、按键驱动芯片4和和液晶显示模块8，所述的按键驱动芯片4与按键阵列5双向连接；所述运动控制模块包括FPGA单元2、若干个伺服电机、运动执行机构15和传感器单元14，所述的FPGA单元2通过若干个伺服电机的控制运动执行机构15，所述的传感器单元14与运动执行机构15相连，传感器单元14的信号输出端与FPGA单元2的反馈信号输入端相连。
[0022]本发明的ARM控制器I通过I2C总线与按键驱动芯片4连接，所述ARM控制器I通过RS232串行通信接口与液晶显示模块8连接。
[0023]本发明的FLASH存储模块6和SRAM存储模块7通过AHB系统总线3与ARM控制器I连接。[0024]本发明的传感器单元14包括安装在运动执行机构15上X、Y和Z轴的位移传感器。
[0025]本发明的伺服电机包括X轴伺服电机10、Y轴伺服电机11、Z轴伺服电机12和P轴伺服电机13，FPGA单元2通过四个交流伺服驱动器9分别与X轴伺服电机10、Y轴伺服电机11、Z轴伺服电机12及P轴伺服电机13连接，所述FPGA单元2与交流伺服驱动器9通过长线驱动输出芯片16连接，X轴伺服电机10、Y轴伺服电机11、Z轴伺服电机12和P轴伺服电机13的编码器反馈信号通过长线驱动接收芯片17与运动控制模块2连接。
[0026]本发明的FPGA单元2包括X/Y/Z轴前馈控制器、X/Y/Z轴反馈控制器、交叉耦合控制器和Z轴控制器，所述的X/Y/Z轴前馈控制器采用ZPETC零相位误差跟踪控制方法；所述X/Y/Z轴反馈控制器采用传统PID方法设计，以被控对象的实际轴向位置为反馈信号。
[0027]如图4中所示，[rx、ry、rz...]表示各运动轴输如参考位置指令，[ex、ey、ez…]表示各运动轴位置误差，[fx、fy、fz...]表示各运动轴滤波处理后的位置误差，[ux、uy、iv..]表示轴向驱动信号，[ax、ay、az…]表不实际轴向位置，ε表不轮廓误差信号，[Cx、Cy、Cz...]表示交叉耦合控制器的