基于单目视觉的工业机器人智能抓取研究.doc

基于单目视觉的工业机器人智能抓取研究
针对工业装配生产线的自动装配问题,设计了一种基于单目视觉技术的机器人自动识别与智能抓取的构造。运用最大隶属度规章建立匹配关系矩阵,构建决策矩阵到达工件的模糊自主识别目的,并采纳基于二阶惯性矩的

基于单目视觉的工业机器人智能抓取研究
针对工业装配生产线的自动装配问题,设计了一种基于单目视觉技术的机器人自动识别与智能抓取的构造。运用最大隶属度规章建立匹配关系矩阵,构建决策矩阵到达工件的模糊自主识别目的,并采纳基于二阶惯性矩的轴向确定方法。在机器人装配作业平台上进展了工件识别与抓取的试验讨论,试验结果说明,该方法能够获得很好的识别效果和实时性,为工业机器人智能抓取目标供应了必要的信息。
第 5期 2 1年 5月 01文章编号：0 1 3 9 (0 )5 0 3— 2 10— 9 7 2 1 0— 15 0 1
机械设计与制造Ma h n r De in c iey sg Ma u a t r n fcue 15 3
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王修岩程 婷婷(中国民航大学航空自动化学院，天津 3 00 ) 030Re e r h o n u ti I o o n e l e t a p b s d o o o u a iin s a c n j d s r b tit lg n s a e n m n c l r so a r i gr vW ANG u a CHENG n— i g Xi -y n, Ti g tn
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中图分类号：H1,P 4文献标识码： T 6T 2 2 A
1引言
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元三大单元组成。目单视觉单元为一台固定在工作平台上方的C D摄像机， C负责摄取工作环境中的目标并存入图像采集卡缓冲区；监控单元负责监控各工作站的当前状态，并完成对存储图
装配是产品生产的后置工序，自动化生产环节中占有重要在地位。传统的装配生产线上，工业装配机器人一般采纳示教或离线
到达识别定位目标的目的；执行单元负编程的方式，全部的动作都要预先严格设定，同时要求工件位置和像进展相关处理的工作，责驱动机械手实施抓取操作。 方向放置得特别严格。但是在实际应用中，一旦工作环境或者工件其中，监控单元中嵌入了图像处理识别子模块，是实现智能抓发生变化甚至环境条件未知时，就会造成装配机器人拾取工件时取的前提，同样也是工作的重点。图像处理主要完成对物体形状的出错。这时需要机械手能依据工件的