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码垛机器人使用说明
非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛 机器人设备。
.功能概述
为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上， 自主开发了 2工作原理示意图
.码垛机器人的主要部件
码垛机器人主要由机械手、手腕、手腕调整机构、手臂机构、回转本体、伺服驱动系统、 底座等部件组成（如图 3）。其运动包括：本体回转、手臂机构的水平、垂直运动以及手腕
回转。
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图3码垛机器人结构示意图
主要部件结构简图如下:
机械手
机械手是码垛机器人的工作装置，可以根据不同的物料包装形式，采用不同的抓取形 式。该码垛机器人由气缸驱动手指抓取物料。
图4机械手

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图5手臂机构
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手腕是手臂机构与工作装置之间相互连接的杠件， 用以支承工作装置并确定其位置和姿
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图6手腕

图7回转本体

图8垂直丝杠

图9水平丝杠

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微气杠 压裳气杷 压袋铀
CG1UA6HWHJQ5 MGQM25-75 MCQM25-75
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图10码垛机器人气动原理图
.润滑管路
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图11码垛机器人润滑原理图
.注意事项
一般注意事项
(1)本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
一旦出现紧急情况，请立即按下非常停止按钮。
在控制面板以及示教盒上面都设有非常停止按钮。
(3)如果要进入机器人的动作区域(安全防护栏内) ，请务必关闭控制电源，停止机器人运行，并
将锁定钥匙取出。
(4)在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区域。
(5)在机器人运行过程中，请不要用手触摸限位开关以及光电开关等传感器。 否则可能会引
起机器人的误动作。
(6)请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排出。
(7)请不要使用不良的托盘：
托盘的尺寸误差许可范围为土 10mm (长度和宽度)和±5mm倍度).
托盘如存在边框、底盘的破损，铁钉突出等现象，请务必将其修复后才能投入使用。
操作前的注意事项
(1)确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。
否则不允许启动机器人。
(2)确认没有人在机器人的动作区域之内。
(3)检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到 5kg/cm2 2 。
(4)确认抓手的手指已完全固定。
(5)确认空托盘已处于指定的位置。
(6)确认机器人及前后配套设备没有异常。
确认没有妨碍运行的障碍物。
.机器人码垛机控制系统
码垛机工艺流程
码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作， 使码垛机按照设定的工艺流
程来完成整个生产过程。
码垛系统的工艺流程如图 12所示。
由包装机包装好的合格料袋经过渡输送机进入码垛机， 首先由斜坡输送机送入过渡输
送机，然后进入缓停压平机，由压平装置对料袋进行压平整形，整形后的料袋经缓停机进 入编组机，然后在编组机等待码垛机器人抓取码垛。码垛机器人在抓取码垛的过程中同时 自动进行编组计数， 将横袋2袋编为一组，竖袋3袋编为一组。码垛机器人重复上述动作, 直到码完设定的层数即为一垛，由垛盘输送机将垛盘排出到下线位，由叉车叉走入库。
叉车将成垛的空托盘 （按设计要求为10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将一个托