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智能电地暖挑战传统的散热器
电地面辐射供暖系统俗称智能电地暖，在我国北方大部分地区还在采用集中供暖方式的时期使用频率不高。不过近几年，用热水作为热源的地面辐射供暖系统在北方地区使用率很高。
　智能电地暖挑战传统的散热器！在一模块
激光传感器检测路面信息的原理是由发射管发射一定频率的红外线，经地面反射到接收管。由于黑色和白色的反射系数不同，在黑色上大部分光线被吸收了，而在白色上大部分光线被反射回来了，所以接收到的光线强度是不一样的，进而导致接收管特性曲线变化程度不同，从外部观测可近似认为接收管两端的输出电阻不同，经过分压后电压就不一样了，这样就也可以把黑白路面识别出来了。
光电传感器模块
激光发射电路
激光接收电路
光电传感器模块
由于激光二极管数量较多，同时发射时激光传感器会相互干扰。解决的办法是采用分时点亮，使用74LS138或154作为分时控制器，由控制器的3个IO口来控制激光传感器的开断，同一时间控制每组相邻最远的传感器发光，这样就可避免接收管接收到相邻传感器发射的激光了。
具体实现过程，将在下午光电组智能车软件设计专题中讲解。
电机驱动模块
直流驱动电机控制电路主要用来控制直流电动机的转动方向和转动速度。
改变直流电动机两端的电压可以控制电动机的转动方向；而控制直流电动机的转速，则有不同的方案，较常规的方法是采用PWM（脉冲宽度调制）控制。驱动电路既可以直接采用MC33886电机驱动芯片，也可以采用大功率MOS管来自行设计电机驱动电路。
MC33886使用简单方便、功能强大。但其不足在于最大电流只能达到5A，即使采用多片并联，其压降还是比较大，不利于智能车加速和制动性能的提升；由功率MOSFET管搭建H桥电路作为电机驱动，桥电路采用门电路控制，使得电机驱动使用更加方便、安全。
电机驱动模块
电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠。
电机驱动模块
要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。如图所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。
电机驱动模块
驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时，电路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关。
电机驱动模块
如图所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个“使能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门通过提供一种方向输人，可以保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个三极管能导通。
电机驱动模块
简单 H桥电路
速度检测模块
为了使模型车能够平稳地沿着赛道运行，除了控制前轮转向舵机以外，还需要控制车速。通过对速度的检测，可以对车模速度进行闭环反馈控制。
速度检测模块
车速检测一般是通过检测驱动电机转速来实现的。比赛中所使用的常见测速方法有霍尔传感器和光电式脉冲编码器。
我们采用的就是光电编码器。
速度检测模块
光电式脉冲编码器原理：如下图，在发光元件和光电接收元件中间，有一个直接装在旋转轴上的具有相当数量的透光扇形区的编码盘，在光源经光学系统形成一束平行光投在透光和不透光区的码盘上时，转动码盘，在码盘的另一侧就形成光脉冲，脉冲光照射在光电元件上就产生与之对应的电脉冲信号。
舵机控制模块
舵机本身是一个位置随动系统。它是由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路组成的。通过内部的位置反馈，使它的舵盘输出转角正比于给定的控制信号，因此对于它的控制可以使用开环控制方式。在负载力矩小于其最大输出力矩的情况下，它的输出转角正比于给定的脉冲宽度。
二、光电车机械设计
光电车机械设计概述
随着智能车的速度不断提升，智能车的机械结构越来越被重视，智能车机械结构的好坏对车的速度有着很大的影响。
机械设计应遵从的三个基本点：
1、车体重量尽量轻：在驱动力一定的情况下，尽量减轻车体的重量会提高赛车的加减速性能。
2、重心应该尽量低：要使得智能车能在弯道上高速通过，必须防止侧滑和侧翻，尤其是侧翻。重心位置是影