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Pixhawk源码笔记一:APM代码基本结构
 
Pixhawk源码笔记一:APM代码基本结构
基础知识
详细参考:http://dev./wiki/learning-the-ardupilot-codebase/
第一部分:介绍
详细参考:http://dev./wiki/learning-ardupilot-introduction/
ArduPilot 代码分为5个主要部分,基本结构分类如下:
vehicle directories
AP_HAL
libraries
tools directories
external support code
1、vehicle directories模型类型
当前共有4种模型:ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。,就是为了兼容arduino平台,以后可能会放弃。
2、AP_HAL硬件抽象层
硬件抽象层,使得在不同硬件平台上的移植变得简单。
其中AP_HAL目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX针对不同硬件平台进行详细的定义。例如AP_HAL_AVR目录对于AVR平台,AP_HAL_PX4对应PX4平台,AP_HAL_Linux对应Linux平台。
3、tools directories工具目录
主要提供支持。For examples, tools/autotest provides the autotest infrastructure behind the autotest. site and tools/Replay provides our log replay utility.
4、external support code外部支持代码
对于其他平台,需要外部支持代码。例如Pixhawk、PX4的支持代码如下:
PX4NuttX –板载实时系统。the core NuttX RTOS used on PX4 boards
PX4Firmware – PX4固件。the base PX4 middleware and drivers used on PX4 boards
uavcan –飞行器CAN通信协议。the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot
mavlink – Mavlink通信协议。the mavlink protocol and code generator
5、系统编译
针对不同的硬件板,编译可以采用“make TARGET”的形式。
make apm1 – the APM1 board
make apm2 – the APM2 board
make px4-v1 – the PX4v1
make px4-v2 – the Pixhawk
如果要移植到新的硬件,可以在mk/。
比如: make apm2-octa -j8
或者: make px4-v2 -j8
采用8通道并行编译方式,针对APM、Pixhawk硬件板(AVR、STM32),编译八旋翼代码。
第二部分: 学****sketch例程代码
http://dev./wiki/learning-ardupilot-the-example-sketches/
sketch, 文件编写的主程序。
开始之前,你可以试着阅读、编译并运行下面的sketches
libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test
libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic
libraries/pass/examples/pass_test
libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic
libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test
例如,下面的编译方法,将在Pixhawk上安装AP_GPS例程sketch。
cd libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test
make px4-clean
make px4-v2
make px4-v2-upload
正确理解sketch例程代码,(目录ardupilot\libraries\AP_GPS\examples\GPS_AUTO_test),主要几个特点:
1、 pde文件包含很多 includ