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计算机控制系统第二章1.ppt

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文档列表 文档介绍

第 2 章常规控制规律的设计
介绍计算机控制系统设计的几种常规方法,这些设计方法以
Z变换理论为基础,以传递函数为工具。设计方法分为两大类:
一类是基于连续系统的设计方法;
一类是直接离散化的设计方法。
*设计方法基本思路:
指标
模型
设计
离散化传递函数模型
连续对象模型:
()
离散对象模型:
()
算子关系:
()
求G(z)的方法:
G(z)
差分方程
G(s)
微分方程
系统辩识
一、Z变换基本定理
1、线性定理
若
则
2、迟后定理(负偏移)
若
则
且
时,
3、超前定理(正偏移)
4、复域位移定理
若
则
若
则
且
时,
5、初值定理
6、终值定理
若
若
则
且
存在
,X(z)不含z=1的二重以上的极点,以及
单位圆外的极点,则:
二、由差分方程求G(z)
前向差分方程为:
()
()
令对象的初始值为零,利用超前定理,得到
整理得到:
()
G(z)为 z 的有理分式,称为前向式。
后向差分方程为:
()
()
令对象的初始值为零,利用滞后定理,得到
整理得到:
()
G(z)为 z -1 的有理分式,称为后向式。
前向式
后向式
初始条件为零

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