基于COCM的除草机视觉定位研究.pdf

谨以此论文献给中国海洋大学崔志武
℃。基于的除草机视觉定位研究《学位论文完成日期:指导教师签字:答辩委员会成员签字:
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翩签磊马学位论文作者签名。芗巨幺别程。乞×、白签字同期:力口卜年挛学位论文版权使用授权书独创声明輎如遗直墓他益墨挂剔直明的:奎拦互窒蚱渌逃沟难换蛑な槭褂霉牟牧稀本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ
基于的除草机视觉定位研究摘要农业发展的趋势是农业设备的自动化与智能化。农田中的杂草影响农作物的生长,降低农产品质量。尽管除草剂的使用有效地抑制了杂草,但影响了生态环境。开发有效地去除杂草、而且能够减轻农民劳动强度和提高农业设备的自动化是一项新的研究。本课题利用在除草机上安装照相机,利用方向符号比对法与有色浓淡斑点相结合,协助除草机完成三维空间位置测试,使除草机自实现自动精确移动,并应用于葡萄园中进行测试,完成除草机的视觉定位研究。主要研究内容和结果如下:⒙壑ひ耘ǖ枷裎6韵蟮姆较蚍疟榷苑,学习其比对方法,并在该基础上,提出利用图像的颜色信息,对图像进行比对即色图像方向符号比对法。通过试验的方式论证使用有色图像方向符号比对法进行图像比对,不仅可以缩短比对时间,还可以改善比对精度。⑼ü匝檠橹だ门ǖ叩懵凼雠ǖ叩愕穆嘲粜浴⒏軲进行三维空间位置测试,把有色浓淡斑点放到标示的サ悖⒗用法检出ò叩愕闹行奈恢茫ü嗷行U橹て渚ǘ取⒂τ糜谄咸言俺莼氖泳醯己绞匝檠∪〔煌氖匝榛肪常ü笆龇椒ǎ进行比较,验证研究方案在实际应用中的有效性。综上所述,利用有色图像方向符号比对法和浓淡斑点结合的三维空间位置测试能够完成除草机的视觉定位。关键词:除草机器人定位机器视觉有色方向符号比对三维空间定位鲁棒性
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